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双电机电动客车横摆力矩控制策略：理论、仿真与实践

一、引言

1.1研究背景与意义

随着城市化进程的不断加速和交通出行方式的多样化，电动客车凭借其零排放、低噪音等显著优势，已经成为城市公共交通的重要组成部分。近年来，全球对环保和可持续发展的重视程度日益提高，纯电动客车市场呈现出快速增长的态势。2023年，中国纯电动客车出口量达到9677辆，同比增长42.4%，出口金额达到1683.9百万美元，同比增长51.2%，显示出中国纯电动客车在国际市场上的竞争力不断提升。2024年全年新能源客车累计销量49576辆，同比增长58%，尤其是12月单月销量就达到了19794辆，同比增长223%，是自2019年来销量最高的月份。

在电动客车行驶过程中，横摆问题是影响其安全性和舒适性的关键因素之一。当车辆在高速行驶、紧急转向、路面湿滑等工况下，容易出现横摆现象，导致车辆行驶轨迹偏离预期，甚至可能引发侧翻、碰撞等严重交通事故，危及乘客和道路安全。横摆问题还会使乘客产生不适感，降低乘坐体验。因此，引入有效的横摆力矩控制策略对于保证电动客车的行驶安全性和舒适性至关重要。

通过研究双电机电动客车横摆力矩控制策略，能够提高车辆的操纵稳定性，减少横摆现象的发生，降低交通事故的风险，为乘客提供更加安全可靠的出行保障。优化横摆力矩控制策略可以提升车辆的行驶平顺性，减少车辆的晃动和振动，为乘客创造更加舒适的乘坐环境。深入探究横摆力矩控制策略还有助于推动电动客车技术的发展，提高我国在新能源汽车领域的技术水平和国际竞争力，为实现绿色、可持续的交通系统做出贡献。

1.2国内外研究现状

在国外，对于双电机电动客车横摆力矩控制策略的研究开展较早，取得了一系列具有影响力的成果。部分学者利用滑膜控制思想设计横摆控制器，并通过横摆力矩分配层来保证整车操纵稳定性，有效提升了车辆在复杂工况下的稳定性。还有学者针对四轮转向车辆，通过对比实际横摆角速度与理想横摆角速度差值，控制后轮转向角的输入，实现汽车的四轮转向稳定，显著改善了车辆的转向性能。在驱动力和制动力分配方面，国外研究提出了多种策略，如根据不同转向工况，合理分配前后轴电机扭矩，通过控制驱动力和制动力产生附加横摆力矩，从而实现对车辆稳定性的精确控制。

国内的研究也在近年来取得了长足的进步。一些研究基于模糊PID控制设计横摆力矩控制器，计算出跟踪期望车辆状态响应参数所需的附加横摆力矩，并通过转矩分配控制器对各驱动轮进行力矩再分配，经仿真和实验验证，该方法能有效提高车辆的操纵稳定性。还有学者采用积分滑模控制策略，以横摆角速度和质心侧偏角偏差作为控制目标，提出整车横摆稳定性控制和轮毂电机转矩分配控制策略，在双移线和鱼钩试验等典型工况下，车辆的横摆角速度和质心侧偏角最大值均小于未加控制时的状态参数，验证了该策略对车辆横摆稳定性控制的有效性。

然而，现有研究仍存在一些不足与空白。一方面，部分控制策略在复杂工况下的适应性和鲁棒性有待提高，难以满足电动客车在各种实际行驶条件下的稳定控制需求。另一方面，对于多电机协同控制以及电机与其他车辆系统之间的耦合效应研究还不够深入，尚未形成完善的理论和技术体系。此外，在控制策略的实时性和精确性方面，也还有进一步提升的空间，以更好地应对车辆行驶过程中的动态变化。

1.3研究目标与内容

本研究旨在建立一套高效、可靠的双电机电动客车横摆力矩控制策略，具体研究目标如下：一是建立精确的双电机电动客车横摆力矩控制策略，通过深入分析车辆动力学特性和横摆运动机理，结合先进的控制理论和算法，实现对横摆力矩的精准控制；二是提高车辆在各种行驶工况下的稳定性，有效抑制横摆现象的发生，降低车辆失稳风险，保障行车安全；三是减少横摆对乘客的影响，提升乘客乘坐的舒适性，为电动客车的实际运营提供更好的服务体验。

围绕上述研究目标，本研究的主要内容包括：一是电动客车横摆力矩控制策略的基本理论研究，深入剖析电动客车控制系统结构，探究其工作原理和各部分之间的协同关系；研究适用于双电机电动客车的控制算法，如滑模控制、模糊控制、模型预测控制等，分析其优缺点和适用场景；探讨不同的控制策略，包括基于力矩分配的控制策略、基于四轮转向的控制策略等，为后续研究奠定理论基础。二是电动客车横摆力矩控制策略的仿真验证与模拟优化，利用专业的仿真软件，如Matlab/Simulink、CarSim等，建立双电机电动客车的整车动力学模型，包括车辆本体模型、电机模型、轮胎模型等；对所建立的控制策略进行仿真验证，模拟各种典型行驶工况，如高速行驶、紧急转向、路面湿滑等，分析控制策略的有效性和性能指标；根据仿真结果，对控制策略进行模拟优化，调整控制参数，改进控制算法，以提高控制策略的性能和鲁棒性。三是基于横摆力矩控制策略的电