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玉清水厂滤池恒水位控制系统的改进

1、工艺概况

滤池过滤中最重要的环节就是恒水位或恒滤速控制。正常滤水工作期

间，每组滤池在PLC的控制下，依据来水量的大小，及时调整滤水

阀的开度，保证滤池恒水位运行;由于恒水位的根本目的是保证待滤

水流量与滤后水流量基本恒定，因此转化为控制各个滤格的水位保持

基本恒定。用PID闭环控制可以根据水位的变化实时控制清水阀开

度，把以上所有影响水量变化的条件转化为滤格水位的控制。玉清水

厂恒水位控制是用PID调节，每个滤格的pid参数都是建厂时的设定

值，经过运行十多年不同的执行机构机械特性和响应特性都不同，从

而导致每个滤格出水阀门动作频率不同，有的相差几倍，导致动作频

率大的阀门和操作机构提前损坏，同时耗气量也很大浪费能源。

2、问题及分析

2.1目前每个滤格出水阀门实际每天动作次数无法掌握

2.2蝶阀开度和流量是非线性关系，阀门在0—40%和40%—100%

的变化率是不同的，(如图1-1)

并且滤池运行时，水头损失逐渐增加，导致滤速下降致使阀门开度加

大。因此水位的实时变化曲线和阀门开度调节量输出曲线在水位控制

PID参数设置不变的情况下，会有不同。例如V型滤池反冲后进入过

滤状态时，当水位给定值为1.35m时，PID下位程序初始化设定为8

5、30、3，水位调节时间大约1分钟左右，实际液位和给定水位重

合一次，但运行一段时间后，水损上升水位控制调节到达稳定状态的

调节时间延长近一倍。甚至水位波形产生较大震荡，阀门调节频率上

升。所以需要改变PID参数值加大比例和微分控制来适应外界条件因

素的影响。某些执行机构运行过程中，其响应特性也是有变化的，所

以PID参数应该根据被控对象的实际变化和控制系统本身要达到不

同的控制效果随时调整。

PID参数设置虽然可由工程操作技术人员修正，但对于操作人员的专

业要求和对水位控制系统的了解程度要求较高。同时，操作人员不可

能实时监控控制过程中，外界扰动因素对水位控制的影响，而随时修

改PID。

综合所述，水位控制PID调整需要通过计算机替代技术人员的逻辑分

析判断过程自身完成比例积分微分系数的修订，达到自适应状态。

实现方法（算法）：

设定需自动修正pid参数的判断条件：1、出水阀门的单位时间内调

节次数不超过某个上限数值；2、水位波动偏差绝对值小于某个限定

值。（单位时间长度，调节次数上限及偏差限值都可由实际用户的需

求自己设定，并且判断条件也可根据调试适当修改增加）注：波动周

期长短已在稳态误差或调节次数上间接体现，所以暂不作为判断条

件。

通过实验找出所需单位时间长度，调节次数上限及偏差限值，根据人

工调节pid的规律在上述数值确定后，找出合适的P、I、D调节范围。

列出不同判断条件每个发生或都发生时的调节方式，然后编写控制程

序进行实时处理。

根据实际调试，修改完善程序及设定值。

3、解决方案

所以水厂目前已在两个滤格上安装了阀门开度反馈模块，把阀门实际

开度反馈到上位计算机，通过citect应用软件编程统计阀门单位时间

的动作次数，由此作为依据调整PID参数值同时设定定位器变化量的

死区值，使阀门动作次数尽可能减小。同时根据PID调整规律和实际

阀门和水位数据曲线，编写PID参数自动修正函数，免去工作人员通

过经验判断修改PID参数的繁杂过程。

3.1PID控制算法

PID（ProportionalIntegralDifferential）控制算法就是经典的

闭环控制，它是连续系统中技术最成熟、应用最广泛的调节方式。PI

D调节的实质就是根据输入的偏差值，按比例、积分和微分的函数关

系进行运算，其运算结果用以输出控制。在系统输出误差绝对值较大

时系统采取饱和输出工作方式，这样可以减小液位系统的时滞性。同

时为了防止系统过大的超调量，在系统误差的绝对值比较小时采用增

大积分系数的办法，从而可以提高系统的稳态精度。微分控制算法简

单，参数调整方便，并且有一定的控制精度，能感觉出误差的变化趋

势。增大微分控制作用可加快系统响应，使超调减小，可以获得比较

满意的控制效果。因此它成为当前最为普遍采用的控制算法。

PID控制器，其控制规律为：

………………（3-1）

由于式（2-1）为模拟量表达式，而PLC程序只能处理离散数字

量，为此，必须将连续