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创新型智能循迹小车技术报告

一、项目背景与意义

在自动化控制与机器人技术迅猛发展的当下，智能循迹小车作为一种集机械、电子、控制算法于一体的小型移动平台，其研究与应用对于理解嵌入式系统设计、传感器数据融合、自动控制原理以及人工智能基础具有重要意义。传统循迹小车往往依赖单一传感器或简单控制逻辑，在路径识别精度、适应复杂路况能力及运动平稳性方面存在局限。本项目旨在设计一款具备更高智能水平、更强环境适应能力和更优控制性能的创新型循迹小车，通过优化硬件架构与算法设计，提升其在复杂路径下的循迹准确性与行驶稳定性，为相关领域的教学实验、算法验证及小型自动化设备开发提供一个灵活且高性能的平台。

二、系统总体设计

（一）设计目标

本智能循迹小车的核心目标是实现对预设路径（通常为黑色引导线，如黑线轨迹）的稳定、快速、准确追踪。具体指标包括：能够识别宽度在一定范围内的黑色轨迹线；在典型室内光照条件下，具备良好的抗干扰能力；能够平稳通过一定曲率的弯道及交叉路口；具备一定的速度调节能力以适应不同路径复杂度。

（二）系统架构

系统采用分层模块化设计思想，主要由以下几个核心模块构成：

1.感知层：负责采集路径信息及小车状态数据，主要包括循迹传感器模块。

2.控制层：作为系统的核心，负责接收感知层数据，进行运算处理、路径决策及控制指令生成，以微控制器为核心。

3.执行层：负责接收控制层指令并驱动小车运动，主要包括电机驱动模块和车轮机构。

4.电源管理层：为系统各模块提供稳定可靠的电力供应。

各模块之间通过标准化接口进行数据交互与控制信号传递，确保系统的灵活性与可扩展性。

三、硬件系统设计

（一）微控制器选型与电路设计

微控制器（MCU）选用了一款主流的增强型8位单片机，该型号单片机具备丰富的I/O接口、内置ADC模块、定时器/计数器及通信接口，足以满足本系统的控制需求，且成本较低，开发资源丰富。最小系统电路设计包括：复位电路确保系统可靠启动；晶振电路提供稳定的时钟信号；电源滤波电路保障芯片工作稳定。

（二）传感器模块设计

循迹传感器是感知层的核心。经过对比多种方案，本设计采用了阵列式红外反射传感器模块。该模块由若干个红外发射管和接收管组成，通过检测地面反射光强的差异来识别黑色轨迹。传感器的布局采用了前密后疏或中间密两侧疏的非对称排列方式，以提高对路径中心的识别精度和对大曲率弯道的预判能力。传感器输出信号经施密特触发器整形后接入MCU的GPIO引脚，或通过ADC通道进行模拟量采集，为后续的精确数据处理提供原始依据。为降低环境光干扰，传感器电路设计中加入了适当的滤波和阈值调节机制。

（三）电机驱动模块设计

小车采用两轮差速驱动方式，配合万向轮辅助转向。选用的直流减速电机具有较高的扭矩和合适的转速。电机驱动芯片选择了一款双通道H桥电机驱动芯片，该芯片能够提供足够的输出电流，并支持PWM调速功能。MCU通过GPIO控制电机的正反转，通过定时器输出PWM波控制电机转速。为保护电机和驱动芯片，电路中设计了过流保护和续流二极管等保护措施。

（四）电源管理模块设计

系统对电源的稳定性要求较高。考虑到电机启动时的瞬时大电流和传感器、MCU等数字电路对稳定电压的需求，电源模块采用了分级供电策略。主电源选用可充电锂电池组，提供较高的工作电压和容量。通过低压差线性稳压器（LDO）为MCU、传感器等数字电路提供稳定的直流电压；电机驱动部分则直接由电池供电，以减少能量损耗。电源模块还包含电池电量检测电路，可实时监测电池电压，并通过指示灯或反馈给MCU进行低电量提示。

（五）车体机械结构设计

车体结构设计以轻量化、高强度、低重心为原则。采用层叠式或框架式结构，上层安装控制板和传感器，下层安装电机和驱动电路。车轮与电机之间通过联轴器或齿轮组连接，确保动力传递的可靠性。传感器的安装高度和角度经过仔细调整，以获得最佳的检测效果。整体布局力求紧凑，保证小车运动的灵活性和稳定性。

四、软件系统设计

（一）主程序流程设计

软件系统采用模块化编程思想，主程序负责系统初始化、各模块任务调度和状态监控。初始化过程包括MCU外设初始化（GPIO、ADC、定时器、UART等）、传感器初始化、电机驱动初始化等。主循环中，系统按一定周期依次执行传感器数据采集、路径识别与决策、电机控制量计算、电机驱动输出等任务，并处理可能的异常情况（如传感器故障、低电量等）。

（二）传感器数据处理与路径识别算法

传感器数据处理是实现精确循迹的关键。对于数字量输出的传感器，通过读取各传感器的高低电平状态，判断轨迹线在传感器阵列中的位置。对于模拟量输出的传感器，则通过ADC采集各通道的电压值，经过滤波算法（如滑动平均滤波）去除噪声干扰后，采用重心法或加权平均法计算出轨迹线的偏移量。路径识别算法不仅能够识别简单的直道和标