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城市管养机器人调试技师（中级）考试试卷及答案

试卷部分

一、填空题（共10题，每题1分）

1.城市管养机器人机械臂的常用臂长单位是______。

2.用于位置精确控制的旋转编码器类型是______。

3.液压系统工作压力的常用单位是______。

4.调试前需检查机器人底座的______是否牢固。

5.机器人避障常用的路径规划算法是______。

6.管养机器人常用的环境感知传感器是______。

7.机器人电池容量的常用单位是______。

8.故障代码“E03”通常表示______故障。

9.机械臂关节校准常用工具是______。

10.机器人安全防护等级通常标注为______（格式：IPXX）。

二、单项选择题（共10题，每题2分）

1.机器人调试前优先检查的部件是（）

A.末端执行器B.控制器C.电池D.液压泵

2.机械臂路径偏差超过______mm需重新校准基准点。

A.1B.2C.3D.5

3.液压系统调试时油液温度应控制在______℃。

A.0-40B.10-50C.20-60D.30-70

4.编码器故障的典型表现是（）

A.关节异响B.位置漂移C.液压泄漏D.电池低电

5.电池更换后必须执行的操作是（）

A.清理灰尘B.校准时间C.系统初始化D.更换保险丝

6.安全光幕的主要作用是（）

A.防止碰撞B.监测温度C.检测电压D.备份数据

7.程序下载失败的常见原因是（）

A.网络断开B.电池低电C.控制器未开机D.末端执行器损坏

8.机械臂关节异响首先检查（）

A.液压油位B.轴承磨损C.编码器松动D.电池容量

9.环境感知传感器校准频率建议为（）

A.每周一次B.每月一次C.每季度一次D.每年一次

10.应急停止按钮按下后机器人会（）

A.立即断电B.保持当前位置C.缓慢复位D.报警并锁定

三、多项选择题（共10题，每题2分）

1.城市管养机器人核心系统包括（）

A.机械臂系统B.感知系统C.控制系统D.液压系统

2.调试前需准备的工具包括（）

A.万用表B.校准块C.液压油D.螺丝刀套装

3.故障排查常见方向包括（）

A.硬件连接B.软件参数C.环境因素D.电池状态

4.调试安全规范包括（）

A.佩戴防护装备B.禁止站在运动范围内C.断电操作D.记录调试数据

5.常用运动规划算法有（）

A.A算法B.Dijkstra算法C.PID算法D.遗传算法

6.机器人维护要点包括（）

A.定期润滑B.清理传感器C.更换液压油D.校准编码器

7.末端执行器连接方式包括（）

A.螺纹连接B.快换接头C.焊接D.卡扣连接

8.数据备份方法有（）

A.本地存储B.云端备份C.U盘导出D.控制器内置存储

9.环境适配要求包括（）

A.温度范围B.湿度范围C.地面承重D.电源电压

10.常用测量工具包括（）

A.游标卡尺B.水平仪C.压力表D.温度计

四、判断题（共10题，每题2分）

1.调试时必须先切断动力电源。（）

2.编码器校准需机械臂空载。（）

3.液压系统可混用不同品牌油液。（）

4.电池充电时可调试机器人。（）

5.调试时可临时拆除安全光幕。（）

6.路径规划无需考虑动态障碍物。（）

7.故障代码可直接清除无需记录。（）

8.机械臂负载不影响运动精度。（）

9.传感器仅安装时校准即可。（）

10.应急停止后需排查故障再重启。（）

五、简答题（共4题，每题5分）

1.简述调试前硬件检查要点。

2.机械臂编码器校准基本步骤。

3.液压系统调试需监控哪些参数？

4.安全防护装置调试核心要求。

六、讨论题（共2题，每题5分）

1.狭窄巷道（≤1.2m）调试时，如何优化路径规划？

2.机器人“关节卡顿”故障的原因及排查流程？

答案部分

一、填空题答案

1.毫米（mm）

2.绝对式

3.兆帕（MPa）

4.地脚螺栓

5.A算法

6.激光雷达（LiDAR）

7.安时（Ah）

8.编码器通信

9.基准块

10.IP54（合理即可）

二、单项选择题答案

1.B2.D3.C4.B5.C6.A7.C8.B9.B10.A

三、多项选择题答案

1.ABCD2.ABD3.ABCD4.AB5.ABD

6.ABCD7.ABD8.ABCD9.ABCD10.ABCD

四、判断题答案

1.×2.√3.×4.×5.×6.×7.×8.×9.×10.√

五、简答题答案

1.硬件检查要点：①机械臂关节螺栓无松动；②液压/气动系统无泄漏；③传感器（激光雷达、摄像头）清洁无遮挡；④电池电量≥80%；⑤控制器与部件连接牢固；⑥末端执行器功能正常；⑦应急停止按钮灵敏。

2.编码器校准步骤：①移机械臂至基准点；②断电连接校准块；③启动校准程序设参数；④移动关节至触发位置记录数值；⑤重复校准所有关节并保存；⑥验证基准点偏差≤1mm。

3.液压系统监控参数：①工作压力（10