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走钢丝机器人的设计与实现

徐威，梁全，赵文川

（沈阳工业大学机械工程学院，沈阳110870）

摘要：

为了提升走钢丝机器人的稳定性，对走钢丝机器人进行结构设计、仿真分析，并进行了样机制造。首先根据简化的

机器人动力学建模原理图，建立机器人动态数学模型，然后通过MATLAB工具箱SimScape构建机器人系统虚拟样，并采

用系统仿真方法对控制系统PID参数进行整定，实现机械人系统仿真。最后对试制的系统样机进行行走实验。结果表明，走

钢丝机器人可以在钢丝上稳定站立，能够验证上述研究方法、过程及结果的正确性，可以为走钢丝机器人稳定性研究提供

参考和借鉴。

关键词：

走钢丝机器人；SimScape；动力学仿真；稳定性

中图分类号:TP242文献标志码:粤文章编号：员园园圆原圆猿猿猿（圆园22）06原园045原园3

DesignandImplementationofTightropeRobot

XUWei,LIANGQuan,ZHAOWenchuan

(SchoolofMechanicalEngineering,ShenyangUniversityofTechnology,Shenyang110870,China)

Abstract:Inordertoimprovethestabilityofthetightroperobot,thestructuredesign,andsimulationanalysisand

prototypemanufacturingofthetightroperobotarestudied.Accordingtothesimplifiedschematicdiagramofrobot

dynamicsmodeling,thedynamicmathematicalmodeloftherobotisestablished,andthenthevirtualprototypeoftherobot

systemisconstructedusingtheMatlabtoolboxSimScape,andthePIDparametersofthecontrolsystemareadjustedusing

thesystemsimulationmethodtorealizetherobotsystemsimulation.Finally,thewalkingexperimentoftheprototype

systemiscarriedout.Theresultsshowthatthetightroperobotcanstandstablyonthesteelwire,whichcanver