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第3章振动系统的运动微分

方程题解

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习题

题3-1图

3-1复摆重P，对质心的回转半径为，质心距转动轴的距离为a，复摆由

水平位置无初速地释放，列写复摆的运动微分方程。

解:系统具有一个自由度，选复摆转角为广义坐标，原点及正方向如如题

4-1图所示。

复摆在任意位置下，根据刚体绕定轴转动微分方程

其中

得到复摆运动微分方程为

或

3-2均质半圆柱体，质心为C，与圆心O1的距离为e，柱体半径为R，质量

为m，对质心的回转半径为，在固定平面上作无滑动滚动，如题3-2图所示，

列写该系统的运动微分方程。

题3-2图

解：系统具有一个自由度，选为广义坐标。

半圆柱体在任意位置的动能为：

用瞬心法求：

故

系统具有理想约束，重力的元功为

应用动能定理的微分形式

等式两边同除，

，等式两边同除

故微分方程为

①

若为小摆动，，并略去二阶以上微量，上述非线性微分方程可线性化，系

统微摆动的微分方程为

要点及讨论

（1）本题也可以用平面运动微分方程求解。系统的受力图与运动分析图如

图（b）所示。列写微分方程

上述方程包含，，，，五个未知量，必须补充运动学关系才能求解。建立

质心坐标与广义坐标之间的关系

，

所以

运动学方程式⑤⑥与方程②③④联立，消去未知约束力，，就可以得到与

式①相同的系统运动微分方程。

因为在理想约束的情况下，未知约束力在动能定理的表达式中并不出现，

所以用动能定理解决已知力求运动的问题更简便、直接。

（2）本题也可用机械能守恒定律求解。

系统的动能

选半圆柱体中心O1所在平面为零势面，系统的势能

由

两边对时间求导数，即可得到与式①相同的运动微分方程。

3-3均质杆AB，长l，质量为m，沿光滑墙面滑下，如题3-3图所示。设

水平面也为光滑的。列写该系统的运动微分方程。

题3-3图

解：系统具有一个自由度，选为广义坐标。系统在任一位置的动能为

由瞬心法求质心的速度

，，

所以

系统的主动力图为图（a）所示。重力的元功为

由动能定理

所以

系统的运动微分方程为

要点及讨论

（1）平面运动刚体可用式计算刚体动能，式中为刚体对瞬心的转动惯量，

为质心与瞬心间的距离。

在本题中质心的速度也可用式计算。其中

（2）所谓广义坐标应包含坐标值（线位移或角位移）、坐标原点、坐标正

方向。广义坐标的选择一般不是唯一的，例如在本题中也可选杆与水平线的夹

角为广义坐标，正方向如图（b）所示（顺时针），广义坐标选定后其它运动量

（位移及位移的一阶、二阶导数）都根据广义坐标确定（包括大小与正方

向）。如质心C的位移与速度，正方向应如图所示，大小分别为

，

系统的动能

主动力的元功

根据动能定理建立的方程为

所以

“—”号说明当取正值时为负，即反时针方向。

（3）本题也可用平面运动微分方程求解，读者试列出方程。

3-4如题3-4图所示，均质圆柱体质量为m，半径为r，沿倾斜角为的三角

块作无滑动滚动，质量为M的三角块置于光滑的水平面上。列写该系统的运动

微分方程。

题3-4图

解：系统具有两个自由度，选为广义坐标。系统具有理想约束，且在水平

方向的外力为零，