液压机械手设计毕业设计（论文）.pdfVIP

液压机械手设计毕业设计（论文）

液压机械手设计毕业设计

毕业设计（论文）原创性声明和使用授权说明

原创性声明

本人郑重承诺：所呈交的毕业设计（论文），是我个人在指导教

师的指导下进行的研究工作及取得的成果。尽我所知，除文中特别加

以标注和致谢的地方外，不包含其他人或组织已经发表或公布过的研

究成果，也不包含我为获得及其它教育机构的学位或学历而使用过的

材料。对本研究提供过帮助和做出过贡献的个人或集体，均已在文中

作了明确的说明并表示了谢意。

作者签名：日期：

指导教师签名：日期：

使用授权说明

本人完全了解大学关于收集、保存、使用毕业设计（论文）的规

定，即：按照学校要求提交毕业设计（论文）的印刷本和电子版本；

学校有权保存毕业设计（论文）的印刷本和电子版，并提供目录检索

与阅览服务；学校可以采用影印、缩印、数字化或其它复制手段保存

论文；在不以赢利为目的前提下，学校可以公布论文的部分或全部内

容。

作者签名：日期：

一、引言

1.1机械

液压通用机械手，就其本质上来说，属于工业机器人的范畴，机

器人学是近几十年来迅速发展起来的一门综合学科。它集中了机械工

程、电子工程、计算机科学、自动控制以及人工智能等多种学科的最

新研究成果，体现了光机电一体化技术的最新成就，是当代科学技术

发展最活跃的领域之一，也是我国科技界跟踪国际高技术发展的重要

课题。

“机械手”（MachanicalHand）：多数指附属于主机、程序固

定的自动抓取、操作装臵（国内一般称作机械手或专用机械手）。如

自动线、自动机的上下料，加工中心的自动换到的自动化装臵。

1.2机械手特点、结构与研究意义

1.2.1机器人的特点

机器人的主要特点体现在它的通用性和适应性等方面。

1.通用性

机器人的通用性指具有执行不同功能和完成多样简单任务的实际

能力；通用性也意味着，机器人是可变的几何结构。或者说在机械结

构上允许机器人执行不同的任务或以不同的方式完成同一工作。

2.适应性

机器人的适应性是指具有对环境的自适应能力，及机器人能够自

主执行实现经规划的中间任务，而不管执行过程中所发生的没有预计

到的环境变化。

1.2.2机器人的系统结构

一个机器人系统一般由四个相互作用的部分组成，即机械手、环

境、任务和控制器。

工业机器人的本体机械系统即为通常的机械手装臵，他由肩、臂、

腕、机身或行走机构组成，组合为一个相互依赖的运动机构。

环境即指机器人所处的周围状态，环境不仅由机和条件决定，而

且有环境和它所包含的每个事物的全部自然特性决定。

机器人体系结构中的任务一般定义为环境的两种状态（初始状态

和目标状态）间的差别，必须用适当的程序语言来描述，并能为计算

机所理解。

机器人控制器一般为控制计算机，接收来自传感器的信号，对其

进行数据处理，并按照预存信息，即机器人的状态及环境情况等，生

成控制信号来驱动机器人的各个关节运动。

1.2.3机械手的研究意义

随着现代科学技术的发展，机械手的应用也越来越广泛。在机械

工业中，大量应用于铸、锻、焊、冲、热处理、机械加工以及装配等

工种。在其他部门，如轻工业、建筑业、国防工业等工种中也均有应

用。

在机械工业中，应用机械手的意义可以概括如下：

(1)可以提高生产过程的自动化程度。

应用机械手有利于在自动生产线中实现材料的传送、工件的装卸、

刀具的更换、以及机器的装配等的自动化程度，从而提高劳动生产率，

降低生产成本。

(2)可以改善劳动条件，避免人身事故。

在高温、高压、低温、低压、噪声、臭味、有放射性物质的环境

场合，用人手直接操作是很危险的甚至是不可能的。而应用机械手即

可部分或者全部代替人完成作业，使劳动条件得以改善。

(3)可以减少人力，并便于有节奏的生产。

应用机械手代替人手进行作业，这是直接减少人力的一个侧面，

同时应用机械手可以连续的工作，这是减少人力的另一方面。因此，

在自动化机床和综合加工自动线上，目前几乎都设有机械手，以减少

人力和更准确的控制生产的节拍，便于有节奏的生产。

（4）用液压系统来控制机械手，比一般的机械控制具有更好的稳

定性，并且控制的精