四轴PID控制算法详解(单环PID、串级PID).pdfVIP

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正文开始：这篇文章分为三个部分：

•PID原理普与

•常用四轴的两种PID算法讲解(单环PID、串级PID)

•如何做到垂直起飞、四轴飞行时为何会飘、如何做到脱控？

PID原理普与

1、对自动控制系统的基本要求：

稳、准、快：

稳定性（P和I降低系统稳定性，D提高系统稳定性）：在平衡状态下，

系统受到某个干扰后，经过一段时间其被控量可以达到某一稳定状态；

准确性（P和I提高稳态精度，D无作用）：系统处于稳态时，其稳态误

差；

快速性（P和D提高响应速度，I降低响应速度）：系统对动态响应的要

求。一般由过渡时间的长短来衡量。

2、稳定性：当系统处于平衡状态时，受到某一干扰作用后，如果系统输出能

够恢复到原来的稳态值，那么系统就是稳定的；否则，系统不稳定。

3、动态特性（暂态特性，由于系统惯性引起）：系统突加给定量（或者负载

突然变化）时，其系统输出的动态响应曲线。延迟时间、上升时间、峰值时

间、调节时间、超调量和振荡次数。

通常：上升时间和峰值时间用来评价系统的响应速度；

超调量用来评价系统的阻尼程度；

调节时间同时反应响应速度和阻尼程度；

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4、稳态特性：在参考信号输出下，经过无穷时间，其系统输出与参考信号的

误差。影响因素：系统结构、参数和输入量的形式等

5、比例（P）控制规律：具有P控制的系统，其稳态误差可通过P控制器的

增益Kp来调整：Kp越大，稳态误差越小；反之，稳态误差越大。但是Kp越

大，其系统的稳定性会降低。

由上式可知，控制器的输出m(t)与输入误差信号e(t)成比例关系，偏差减小的

速度取决于比例系数Kp：Kp越大，偏差减小的越快，但是很容易引起振荡

（尤其是在前向通道中存在较大的时滞环节时）；Kp减小，发生振荡的可能性

小，但是调节速度变慢。单纯的P控制无法消除稳态误差，所以必须要引入积

分I控制。原因：（R为参考输入信号，Kv为开环增益）

当参考输入信号R不为0时，其稳态误差只能趋近于0，不能等于0。因为开

环增益Kv不为0。

6比例微分（PD）控制规律：可以反应输入信号的变化趋势，具有某种预见

性，可为系统引进一个有效的早期修正信号，以增加系统的阻尼程度，而从提

高系统的稳定性。（tao为微分时间常数）

如果系统中存在较大时滞的环节，则输出变化总是落后于当前误差的变化，解

决的方法就是使抑制误差的作用变化“超前”，增强系统的稳定性。

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7、积分（I）控制规律：由于采用了积分环节，若当前误差e(t)为0，则其输

出信号m(t)有可能是一个不为0的常量。需要注意的是，引入积分环节，可以

提到系统型别，使得系统可以跟踪更高阶次的输入信号，以消除稳态误差。

8、比例积分（PI）控制规律：在保证系统稳定的前提下，引入PI控制器可以

提高它的稳态控制质量，消除其稳态误差。（TI为积分时间常数）

积分调节可以消除静差，但有滞后现象，比例调节没有滞后现象，但存

在静差。

PI调节就是综合P、I两种调节的优点，利用P调节快速抵消干扰的影

响，同时利用I调节消除残差。

9、比例积分微分（PID）控制规律：除了积分环节提高了系统型别，微分环

节提高了系统的动态性能。

观察PID的公式可以发现：Kp乘以误差e(t)，用以消除当前误差；积分项系

数Ki乘以误差e(t)的积分，用于消除历史误差积累，可以达到无差调节；微分

项系数Kd乘以误差e(t)的微分，用于消除误差变化，也就是保证误差恒定不

变。由此可见，P控制是一个调节系统中的核心，用于消除系统的当前误差，

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然后，I控制为了消除P控制余留的静态误差而辅助存在，对于D控制，所占

的权重最少，只是为了增强系统稳定性，增加系统阻尼程度，修改PI曲线使得

超调更少而辅助存在。

10、P控制对系统性能的影响：

•开环增益越大，稳态误差减小（无法消除，属于有差调节）

•过渡时间缩短