CN110186468B 用于自动驾驶的高精度地图制作方法和制作装置 （北京主线科技有限公司）.docxVIP

(19)中华人民共和国国家知识产权局

(12)发明专利

(45)授权

(10)授权公告号CN110186468B公告日2021.11.12

(21)申请号201910446879.5

(22)申请日2019.05.27

(65)同一申请的已公布的文献号申请公布号CN110186468A

(43)申请公布日2019.08.30

(73)专利权人北京主线科技有限公司

地址100044北京市海淀区中关村丹棱街1

号互联网金融中心1205室

(72)发明人朱园媛郑思仪张天雷何

(72)发明人朱园媛郑思仪

(74)专利代理机构北京鼎佳达知识产权代理事务所(普通合伙)11348

代理人刘铁生孟阿妮

GO6F16/29(2019.01)

(56)对比文件

CN108871353A,2018.11.23CN105022405A,2015.11.04CN107330380A,2017.11.07CN109443369A,2019.03.08

US

US

CN

CN

CN

CN

CN

2007239648

2015338515

104101357

106097444

109658504

109240314

109472864

A1,2007.10.11

A1,2015.11.26

A,2014.10.15

A,2016.11.09

A,2019.04.19

A,2019.01.18

A,2019.03.15

审查员陈丹华

(51)Int.CI.

GO1C21/32(2006.01)权利要求书2页说明书5页附图1页

(54)发明名称

用于自动驾驶的高精度地图制作方法和制

作装置

(57)摘要

CN110186468B本申请提供一种用于自动驾驶的高精度地图制作方法和制作装置，方法包括：采用航摄设备拍摄道路影像，并获取航摄设备拍摄道路影像时的POS数据；利用摄影测量技术对道路影像进行处理，获得数据高程模型数据和数字正射影像；处理数字高程模型和数字正射影像，获得道路几何信息、道路属性信息和横纵面信息；根据道路的几何信息构建道路拓扑，得到道路拓扑信息，最终结合获得的道路几何信息、拓扑信息、道路属性信息和横纵面信息制作高精度地图。本申请方法中，因为航摄设备在高处对道路进行拍摄，所以可以较为方便的拍摄到道路全貌，不会

CN110186468B

采用航摄设备拍摄道路影像，并获取航摄设备拍摄道路影像时的POS数据

利用摄影测量技术处理所述道路影像，获得数字高程模型数据和数字正射影像

处理所述数字正射影像，获得道路几何信息、道路

属性信息；处理所述数字高程模型，获取所述横纵面

信息

根据所述POS数据、所述道路几何信息构建道路拓扑

,得到道路拓扑信息，结合所述道路几何信息、所述

道路属性信息、所述道路拓扑信息和所述横纵面信息

制作高精度地图

S101

S102

S103

S104

CN110186468B权利要求书1/2页

2

1.一种用于自动驾驶的高精度地图制作方法，其特征在于，包括：

采用航摄设备拍摄道路影像，并获取所述航摄设备拍摄所述道路影像时的POS数据，其中，所述道路影像的拍摄条件为：飞行器飞行的飞行速度和所述航摄设备拍摄速率之间匹配，所述航摄设备拍摄的影像达到特定的航向重叠度，以及相邻航线的飞行器对应的航摄设备的拍摄区域具有一定的旁向重叠，以及所述飞行器的飞行速度除了考虑旁向重叠度和航向重叠度外，还考虑环境风速；

利用摄影测量技术处理所述道路影像，获得数字高程模型数据和数字正射影像；

处理所述数字正射影像，获得道路几何信息、道路属性信息；处理所述数字高程模型，获取横纵面信息；

根据所述POS数据、所述道路几何信息构建道路拓扑，得到道路拓扑信息，结合所述道路几何信息、所述道路属性信息、所述道路拓扑信息和所述横纵面信息制作高精度地图；

所述根据所述POS数据、所述道路几何信息构建道路拓扑，得到道路拓扑信息，结合所述道路几何信息、所述道路属性信息、所述道路拓扑信息和所述横纵面信息制作高精度地图，包括：

对每个道路影像中的所述道路几何信息、对应的坐标数据以及道路的横纵面信息构建对应的高精度地图；根据POS数据确定不同道路影像的位置关