CN110465929A 一种水平三自由度模块化软气动蠕虫机器人及其制作方法 （上海大学）.docxVIP

(19)中华人民共和国国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN110465929A

(43)申请公布日2019.11.19

(21)申请号201910789145.7

(22)申请日2019.08.26

(71)申请人上海大学

地址200444上海市宝山区上大路99号

(72)发明人杨扬王舜邵文韫钟宋义杨毅彭艳蒲华燕谢少荣罗均

(74)专利代理机构北京高沃律师事务所11569代理人张德才

(51)Int.CI.

B25J9/08(2006.01)

权利要求书2页说明书5页附图7页

(54)发明名称

一种水平三自由度模块化软气动蠕虫机器人及其制作方法

(57)摘要

CN110465929A本发明公开一种水平三自由度模块化软气动蠕虫机器人及其制作方法，涉及软体机器人装备技术领域，机器人结构主要包括总气道集成模块、拉伸弯曲模块和摩擦模块；所述总气道集成模块通过气管与拉伸弯曲模块一端连接，所述拉伸弯曲模块另一端与摩擦模块连接。本发明还公开一种水平三自由度模块化软气动蠕虫机器人的制作方法，该方法采用配套的模具，进行组装和浇注操作制成机器人各个模块，再将各个模块组合成机器人主体。采用本发明提供的制作方法制成的水平三自由度模块化软气动蠕虫机器人，不仅具有很高的互换性，易于维修和更换，而且

CN110465929A

CN110465929A权利要求书1/2页

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1.一种水平三自由度模块化软气动蠕虫机器人，其特征在于：包括总气道集成模块、拉伸弯曲模块和摩擦模块；所述总气道集成模块包括内部中空的基座，所述基座侧壁上对称开设有四个贯通的第一凹环，所述基座上方对称穿设有四组管路，每组管路均包括两个并列设置的第一气管，每组管路的两个第一气管末端分别位于其中一个所述第一凹环处，每组管路的两个所述第一气管顶端均连接有充放气装置；所述拉伸弯曲模块包括内部中空的软硅胶圆柱体；所述软硅胶圆柱体一端与所述摩擦模块固定连接，另一端连接有圆形薄板；所述圆形薄板通过气管保护壳穿设有两个第二气管，所述第二气管与所述气管保护壳之间设置有凸环固定件；每个所述第一凹环上均通过凸环固定件连接有一个所述拉伸弯曲模块，位于第一凹环处的两个第一气管分别与位于圆形薄板上的两个第二气管密封连接；所述软硅胶圆柱体外均匀环绕有多个凯夫拉纤维丝。

2.根据权利要求1所述的水平三自由度模块化软气动蠕虫机器人，其特征在于：所述拉伸弯曲模块内设置有竖直的内部应变限制层，所述内部应变限制层两端分别与所述圆形薄板和所述摩擦模块固定连接，且所述内部应变限制层将所述拉伸弯曲模块内部分割为两个不连通的密闭腔体；两个所述第二气管穿过所述圆形薄板后分别位于所述内部应变限制层两侧。

3.根据权利要求2所述的水平三自由度模块化软气动蠕虫机器人，其特征在于：所述摩擦模块包括一体成型的半圆部和矩形部，所述半圆部设置于所述矩形部上方，且所述矩形部与地面接触的一侧开设有空腔，所述空腔内连接有摩擦足；所述空腔内分别开设有与两个密闭腔体连通的气腔，所述气腔位于所述摩擦足的内侧与所述空腔接触处端。

4.根据权利要求3所述的水平三自由度模块化软气动蠕虫机器人，其特征在于：所述摩擦足包括一体成型的矩形块和弧形块，所述弧形块能够在所述空腔内伸缩。

5.根据权利要求1所述的水平三自由度模块化软气动蠕虫机器人，其特征在于：所述第一气管末端开设有第二凹环，所述第二气管上开设有凸环；所述第一气管末端与所述第二气管通过第二凹环和凸环固定密封连接。

6.一种水平三自由度模块化软气动蠕虫机器人制作方法，其特征在于：包括如下步骤：步骤一；按照顺序把拉伸弯曲中模具放在拉伸弯曲下模具上，拉伸弯曲中模具底部固

定在拉伸弯曲下模具的凹槽中，第一螺栓孔与拉伸弯曲下模具的凸耳上的第一孔对齐，用螺栓连接固定；

步骤二；把混合后的硅胶浇注到拉伸弯曲中模具内部，拉伸弯曲中模具内壁有水平凸环；

步骤三；把拉伸弯曲上模具放入装有硅胶的拉伸弯曲中模具中，第二螺栓孔与第二孔对齐，用螺栓连接固定，待成型后拆除模具完成拉伸弯曲模块制作；

步骤四；把摩擦模块内部3D打印板放在摩擦模块模具底部上，摩擦模块模具凸板用于形成空腔，由支架固定的长方形悬空板用于形成摩擦模块的气腔，进行3D打印，完成摩擦模块制作；

步骤五；将制作完后的拉伸弯曲模块和摩擦模块组合，并将圆形薄板通入第二气管并进行