机械工程及自动化专业毕业设计论文-多关节机械臂的结构设计与建模.pdfVIP

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题目多关节机械臂的结构设计与建模

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二〇一四年五月五日

1绪论

1.1机械人发展历史

人类对机器人的追求与幻想已有300多年的历史。早在西周时期，我国的能工巧

匠偃师就研制出了一个歌舞艺人，这是我国最早记载的机器人。据《墨经》记载，春

秋后期，鲁班曾制造过一只木鸟，能在空中飞行保持“三日不下”的战绩。1800年

前的汉代，大科学家张衡不仅发明了地动仪，而且发明了计里鼓车，其每行一里，车

上木人击鼓一下，每行十里击钟一下。后汉三国时期，蜀国丞相诸葛亮成功地创造出

了“木牛流马”，并用其在崎岖山路中运送军粮，支援前方战争。在国外，古希腊人

发明了最原始的机器人──太罗斯，它是以水、空气和蒸汽压力为动力的会动的青铜

雕像，它可以借助蒸汽唱歌，还可以自己开门。1662年，日本的竹田近江利用钟表

技术发明了自动机器玩偶，并在大阪的道顿堀演出。1738年，法国天才技师杰克•

戴•瓦克逊发明了一只机器鸭，它会会游泳，嘎嘎叫和喝水，还会进食和排泄。1773

年，著名的瑞士钟表匠杰克•道罗斯和他的儿子利•路易•道罗斯利用齿轮和发条原

理而制成了自动书写玩偶、自动演奏玩偶等，它们有的拿着鹅毛蘸墨水写字，有的拿

着画笔和颜色绘画，结构巧妙，服装华丽，这在欧洲风靡一时。

现代机器人的发展历史：1927年，在纽约举行的世界博览会上美国西屋公司工

程师温兹利展出了其制造的第一个机器人“电报箱”，它是一个装有无线电发报机的

电动机器人，可以回答一些问题，但该机器人不能走动。1938-1945期间，由于核工

业和军事工业的发展，研制了主要用于放射性材料的生产和处理过程的“遥控操纵

器”。1947年，对这种较简单的机械装置进行了改进，采用电动伺服方式，使其从

动部分能跟随主动部分运动，称为主从机械手。1949-1953期间，随着先进飞机制

造的需要，美国麻省理工学院辐射实验室开始研制数控铣床。值得高兴的是1953年

研制成功了能按照模型轨迹做切削动作的多轴数控铣床。1954年，美国人真正设计

制作了世界上第一台机器人实验装置，并发表了题为《适用于重复作业的通用性工业

机器人》的文章。1960年美国“联合控制公司”研制出第一台真正意义上的工业机

器人，开始定型生产工业机器人。两年后，美国“机床与铸造公司”也生产了另一种

可编程工业机器人。70年代中期，由于机器人产业的蓬勃发展，一门崭新的学科-机

器人学诞生了。随着机器人应用领域的进一步扩大，不同的应用场所，导致了各种坐

标系统、各种结构的机器人相继出现，大规模集成电路和计算机技术飞跃发展使机器

人的控制性能大大提高，成本不断下降。80年代，随着传感技术和智能技术的发展，

人类真正开始进入智能机器人研究阶段。不同结构、不同控制方法和不同用途的工业

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机器人在工业发达国家真正进入了实用化的普及阶段。机器人视觉、触觉、力觉、接

近觉等项研究和应用，大大提高了机器人的适应能力，扩大了机器人的应用范围，促

进了机器人的智能化进程。90年代，随着信息技术的进一步发展，人类制造出具有

感知、动作能力、决策的智能型机器人。它不仅具有独立判断和行动的能力，而且

还具有记忆、推理和决策的能力，因而能够完成更加复杂的动作。中央电脑控制手臂

和行走装置，使机器人的手完成作业，脚完成移动，机器人不仅能够用自然语言与人

对话，当智能机器人在发生故障时，通过自我诊断装置能自我诊断出故障部位，并能

自我修复。今天，智能机器人的应用范围大大地扩展了，除工农业生产外，机器人应

用到各行各业，机器人已具备了人类的特点。机器人向着智能化、拟人化方向发展的

道路，是没有止境的。2002年丹麦iRobot公司推出了有吸尘功能的吸尘器机器人

Roomba，一方面它能避开障碍，自动的设计其行进路线，还能在电量不足的时侯，

自动的驶向充电座进行充电。Rhomba是目前世界上销量最大、最商业化的家用机器

人。2006年6月，微软公司推出一款Micro