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草莓采摘机械手的设计与实现

摘要：通常农业生产工序繁杂、操作困难，在农作物培植的过程中，采摘也

是极为关键的一道流程，此次研究主要以采摘草莓为落脚点，设计一种能实现草

莓采摘的机械装置。同时保证草莓不被破坏的情况下，尽可能的提升摘取的效率

及准确度，此次研究从草莓的培育过程及模式出发，设计了具有收集功能的包裹

式自动采摘草莓机械手。

关键词：机械手；种植模式；草莓采摘；切割方案；单片机控制

一、引言

中国是一个农业大国，农业发展的兴衰将直接决定我国发展的兴衰，也即

“农为国本”，新时代的来临，城镇化的程度越来越高，科学技术的进步也是十

分迅速，这也给农业发展提出了新的要求。第一，随着城镇化的推进，越来越多

的年轻人都将选择城市就业创业，而不再从事传统农耕作业，这就使得从事农业

生产的劳动力越来越少；第二，人民群众的生活水准不断提升，对美好生活的要

求也越来越高，从以往的“吃饱”到如今的“吃好”，也体现了人民对农副产品

更高质量的要求和希望；第三，工业化进程也在不断推进，越来越多的农用土地

被用于城镇化和工业化的推进，加之较多工业都将对环境造成一定的影响，这就

使得农用地越来越少，质量也随之下降。

为了有效的避免这些问题对农业发展产生较大负面影响，农业生产逐渐机械

化，今年来还引入了较多智能机器技术，在高速发展的今天，智能机械作业一定

是大势所趋。

二、草莓采摘机械手方案设计

关于此次草莓采摘机械的设计，有两个备选设计方案，具体如下：

1.

软体式夹持装置和剪形切割装置

软体式机械采摘结构是近年来较新的发明成果，其机械手的设计原型是人手，

这样的机械装置较为灵活且不容易破坏水果，能采摘各种大小的各种果实，在草

莓采摘的过程中，机械易于破坏果实的问题是必须要考虑的，而这种装置能较好

的保护果实不被破坏，实际是较为适用草莓采摘的，但实际情况是软体式多指机

械装置通常需要更多的经济成本，同时草莓果体较小，要对软体式机械进行更精

细化的处理设计，这样会进一步增加资金的投入，考虑到成本过于高昂，实现起

来较为困难也不现实。

1.

包络式果篮夹持装置和圆刀片割断装置

草莓果体较小且易于被破坏的特点就使得草莓不能像其他大型水果一样能使

用刚性夹持装置进行摘取，在软体式夹取装置过于昂贵不能实现的前提下，考虑

采用包络式夹持装置采摘果实。同时考虑草莓枝条细长柔软，一些国外的企业在

采摘草莓的过程中使用直接扯断枝条的方式，这种方式对草莓的表皮会产生一定

的破坏，故在实际的操作中也应当进行相应的优化。实际采用两圆刀片组成的切

割装置，施加微小的压力，在刀片的作用下将较为容易的扯断果枝取下果实。

三、草莓采摘机械手结构设计

（一）草莓夹持部分

草莓夹持装置是整个机械的最关键部位，在视觉系统搜索确定位置以后，夹

持装置将在机械的带动下将整个草莓果体包裹起来，然后启动切割装置将草莓果

枝剪断取下草莓，草莓夹持装置机械设计图如下图1所示。

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图1草莓夹持部分

1.套筒2.定位装置3.圆刀片4.齿轮

就该装置而言，主要由两个工作形态所呈现，第一，将草莓与根叶相分离，

第二，将草莓收集到一定的筐中，进行存储工作。在对草莓与根叶分割时，该夹

持工作是固定不动的，整个过程当中，机械臂承起到牵引作用，主要承担该活动

的运行；在对草莓进行收集时，主要是由主电机控制，使夹持装置发生一定角度

的转动，通过传送齿轮使另一方向的夹持装置向另一方向旋转，让装置之间出现

一定的缝隙，使切割好的果体落入设计好的收集装置里。

为了确保草莓果实能顺利的落下进入收集装置里，其夹持装置所旋转产生的

间隙应比草莓果体略大，在实际的操作中，应根据草莓果实的实际大小和相应的

原理图进行旋转幅度的选取。

1.果盆夹持装置

就该装置而言，具体就是对草莓果实进行采摘，考虑到草莓果实个体一般较

小，同时其植株种植较为密集，就不能采用苹果、梨、桃、番茄等果实摘取一致

的采摘方案。苹果在收集的过程中通常采用收集、采摘分开的形式采摘，即在取

下一个苹果后，由机械将该苹果通过一定的控制将其置入指定的果盘中，接着进

入下一个果实的采摘，这样的采摘方式适用于苹果、梨、桃、番茄等此类植株间

距大、果实个大、质量重的果实，但不适宜于采摘草莓。

在进行规划时，主要使用塑料材质的果盘作为