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无模型自适应控制：四旋翼飞行器姿态调整的创新路径

一、引言

1.1研究背景与意义

随着科技的飞速发展，四旋翼飞行器作为一种具有独特优势的空中平台，在众多领域得到了广泛应用。四旋翼飞行器，也被称为四轴无人机，是一种基于四个旋翼产生升力和控制力矩的空中机器人。其独特的结构设计使得它具备垂直起降、悬停以及在狭小空间内灵活飞行的能力，这些特性使其在军事侦察、民用航拍、物流配送、农业植保、环境监测等诸多领域展现出巨大的应用潜力。

在军事领域，四旋翼飞行器可用于战场侦察、目标定位与跟踪以及通信中继等任务。凭借其小巧灵活的特点，能够深入危险区域获取情报，为作战决策提供关键信息，且不易被敌方发现，有效降低