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水下机器人姿态角LQR-鲁棒方差控制实验研究

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华克强，赵世伟

（1．中国民航大学工程技术训练中心，天津300300）

摘要：采用自动平衡控制系统作为物理仿真系统对水下机器人姿态角控制进行实验研究。结合具体系

统设计了鲁棒方差控制器，分析了设计参数和系统参数变化对系统性能的影响。针对系统对大偏差和小偏

差不同的要求，采用了LQR控制和鲁棒方差控制复合控制器；结合实际参数不确定范围确定了合理的设计

参数范围；进一步结合实际调试中的具体问题确定了适当的系统参数。研究表明LQR-鲁棒方差控制策略可

以保证系统在较大范围的参数变化时，保持稳定、有适当的带宽，并对随机干扰实现了合理的抑制。研究

结果可供研制水下机器人控制系统参考。

关键词：水下机器人；复合控制；鲁棒方差控制；实验研究

中图分类号：TP24文献标识码：A

文章编号：

ExperimentalResearchofOceanUnderwaterVehiclewithLQR-Robust

VarianceControl

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HUAKe-qiang，ZHAOShi-wei

Abstract：

referencefortheresearchofunderwaterrobotcontrolsystem.

Keywords：Underwaterrobot;Attitudecontrol;Robustvariancecontrol;Experimentalresearch

0引言外，实践证明不仅水下存在随机水流，当水下机器

海洋作为人类尚未开发的宝地和高技术应用人在作业对象附近以一定的姿态与作业对象对接

领域之一，已经成为各国主要的战略目标，是近年时，推进器推动的水流经作业对象或环境障碍时的

扰动会形成二次随机干扰[4]

来国际竞争的焦点之一。作为海洋开发最重要手段。

之一的水下机器人技术已成为世界各海洋强国关在多次水下机器人海上实验中发现上述干扰

注的对象[1][2]对系统的正常工作影响比较大，有必要有针对性地

。

海洋开发过程中，实施水下工程、援潜救生等进行实验研究。为减少水下的恶劣环境对观测和控

作业时，水下机器人需要保持一定的姿态[3]制方案进行深入研究的不利影响，降低研究成本，

。但作

业对象往往处于任意的倾斜位置，为此还需要依靠针对模型不确定和存在随机干扰的这一类运动体

动力控制载体的姿态，保证水下机器人在干扰存在姿态控制，在实验室设计安装了自动平衡控制系

的条件下，能将载体姿态保持在某一固定的值，或统，通过物理仿真装置可以方便地设定参数，研究

控制到某一需要的值。实际应用中水下机器人设备在各种非线性、干扰等情况下，不同的系统设计方

法和控制方案的控制效果[5]

位置、种类、重量等经常变化，造成浮心重心距离。本文介绍LQR-鲁棒方

等参数变化；作业工具多变，且往往向不同方向伸差复合控制在该系统上的应用研究。

出比较大的幅度作业，引起不同方向上的惯量发生