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理论力学知识点

第一部分静力学

一、静力学基础

1.基本概念

（1）力：物体间相互的机械作用，能使物体的运动状态发生改变（外效应）或使物体产生变形（内效应）。力是矢量，有大小、方向、作用点三个要素，单位为牛顿（N）。

（2）刚体：理想化物理模型，假定物体内任意两点间的距离始终保持不变，即不发生变形的物体。理论力学主要研究刚体的外效应。

（3）平衡：物体相对于参考系（通常取地球）保持静止或作匀速直线运动的状态，是物体运动状态不变的特殊形式。

（4）约束：对非自由体运动起限制作用的周边物体，约束施加给非自由体的力称为约束力，约束力的方向与约束所能限制的运动方向相反。

2.静力学公理

（1）二力平衡公理：作用在刚体上的两个力，使刚体平衡的充分必要条件是这两个力大小相等、方向相反，且作用在同一直线上（简称：等值、反向、共线）。适用对象为刚体，二力构件（只受两个力作用而平衡的构件）均遵循此公理。

（2）加减平衡力系公理：在作用于刚体的任意力系上，加上或去掉任意一个平衡力系，不会改变原力系对刚体的作用效应。此公理是力的平移定理、简化力系的基础。

（3）力的平行四边形公理：作用在物体上同一点的两个力，可以合成为一个合力。合力的作用点仍在该点，大小和方向由这两个力为邻边所构成的平行四边形的对角线确定；反之，一个力也可分解为两个或多个分力（常用正交分解法）。

（4）作用与反作用公理：两个物体间的作用力和反作用力，总是大小相等、方向相反、作用在同一直线上，且分别作用在这两个物体上。注意与二力平衡公理区分（二力作用在同一物体上）。

（5）刚化公理：若变形体在某力系作用下处于平衡状态，将其刚化为刚体后，仍保持平衡状态。该公理建立了变形体平衡与刚体平衡的联系，扩大了静力学公理的适用范围。

3.约束与约束力

常见约束类型及约束力特点：

（1）柔性约束（如绳索、链条、皮带）：只能限制物体沿约束伸长方向的运动，约束力沿约束中心线，指向使物体受拉的方向，只能产生拉力。

（2）光滑接触面约束（忽略摩擦）：只能限制物体沿接触面法线方向指向约束内部的运动，约束力沿接触面法线方向，指向被约束物体，只能产生压力。

（3）光滑圆柱铰链约束（如销钉连接）：限制物体沿垂直于销钉轴线方向的移动，不能限制物体绕销钉轴线的转动，约束力通过销钉中心，方向不确定，通常用两个正交分力表示。

（4）固定铰支座：约束效果与光滑圆柱铰链相同，用于固定构件，约束力用两个正交分力表示。

（5）可动铰支座（滚动支座）：在固定铰支座基础上增加滚动机构，只能限制物体沿接触面法线方向的移动，约束力沿法线方向，指向被约束物体，不能限制物体的转动和沿接触面切线方向的移动。

（6）固定端约束（如梁的固定端）：能限制物体的移动（水平、竖直方向）和转动，约束力包含水平分力、竖直分力和一个约束力偶，三者共同维持物体平衡。

二、力系的简化与平衡

1.力系的分类

按力的作用线分布划分：

（1）汇交力系：所有力的作用线汇交于同一点，分为平面汇交力系和空间汇交力系。

（2）平行力系：所有力的作用线相互平行，分为平面平行力系和空间平行力系。

（3）一般力系：所有力的作用线既不汇交也不平行，分为平面一般力系和空间一般力系（最复杂的力系，其他力系均为其特殊形式）。

（4）力偶系：由两个或多个力偶组成的力系，分为平面力偶系和空间力偶系。

2.力的平移定理

作用在刚体上的力F，可以平行移到刚体上任意一点O，但必须同时附加一个力偶，该附加力偶的矩等于原力F对O点的矩。公式：M=M_O(F)=F·d（d为原力作用线到O点的垂直距离）。

核心意义：力的平移定理是力系简化的核心依据，将复杂力系转化为汇交力系和力偶系的组合，便于分析平衡问题。

3.力偶的基本性质

（1）力偶：由两个大小相等、方向相反、作用线平行但不共线的力组成的力系，只能使刚体产生转动效应，不能产生移动效应。

（2）力偶矩：衡量力偶转动效应的物理量，矢量，平面内可视为标量，大小等于力与两力作用线间垂直距离（力偶臂）的乘积，即M=F·d，方向由右手螺旋定则确定（平面内用正负表示，顺时针为负，逆时针为正）。

（3）基本性质：①力偶不能与单个力等效，只能与另一个力偶等效（两力偶等效条件：力偶矩大小相等、方向相同）；②力偶可以在其作用面内任意移动、转动，或改变力和力偶臂的大小（只要力偶矩不变），不改变对刚体的作用效应；③作用在刚体上的两个力偶，若力偶矩大小相等、方向相反，则平衡。

4.力系的平衡条件

（1）平面汇交力系平衡条件：合力为零，或各力在两个正交坐标轴上的投影之和均为零（投影法）。平衡方程：ΣF_x=0，ΣF_y=0。

（2）平面平行力系平衡条件：合力为零，且各力对任意一点的矩的代数和为零。平衡方程：ΣF_y=0（取