自动控制原理(胡寿松版)课件第四章培训资料.pptVIP

第四章根轨迹分析法第四章根轨迹分析法第一节根轨迹的基本概念第二节绘制根轨迹的基本方法第三节广义根轨迹第四节系统性能的分析

第四章根轨迹分析法根轨迹法概述控制系统设计的主要方法之一；确定闭环系统的零点、极点的分布与开环传递函数零点、极点的关系；研究分析系统参数的变化对系统特征根的影响；根轨迹是一种图解法，它是根据系统开环传递函数的零点、极点分布情况，用作图法简便的求得闭环系统的特征根与系统参数值（如开环增益）间的关系。

第一节根轨迹的基本概念当系统的某个参数变化时，特征方程的根随之在S平面上移动，系统的性能也跟着变化。研究S平面上根的位置随参数变化的规律及其与系统性能的关系是根轨迹分析法的主要内容。第四章根轨迹分析法

一、根轨迹设系统的结构如图闭环特征方程式特征方程的根得相应的闭环特征根值:s2+2s+KrC(s)R(s)=Krs2+2s+Kr=0-Krs(s+2)R(s)C(s)s1.21-Kr=-1±Krs1s200-2-11-12-1+j-1-j∞-1+j∞-1-j∞Kr变化时,闭环特征根在s平面上的轨迹:-1-21-1s1s2σj0ωKr=01↑Kr∞↑Kr∞↑从根轨迹可知:(1)左半平面为稳定极点；右半平面为不稳定极点；虚轴上为临界极点。(2)0Kr1时，系统有呈过阻尼状态。(3)当Kr=1时，系统呈临界阻尼状态。(4)1Kr∞时，系统呈欠阻尼状态。第一节根轨迹的基本概念

闭环特征方程的根的位置与系统的性能是密切相关的，当系统的某个参数发生变化时，特征方程的根在平面上的位置以及系统的性能将随之而变.*根轨迹法的基本思路:*根轨迹的定义:系统的一个或多个参数由零变到无穷大时，闭环特征方程的根在S平面上移动的轨迹。*根轨迹法的分析手段:利用根轨迹法来分析和设计系统，首先必须绘制出系统的根轨迹图，而采用求解方程根的方法来绘制高阶系统的根轨迹图显然是难以实现的，必须找到一种方便、有效的作图方法。作图方法的依据就是根轨迹方程。第一节根轨迹的基本概念

二、根轨迹与系统性能第一节根轨迹的基本概念根轨迹图可以分析系统的各种性能：稳定性:根轨迹均在s的左半平面，则系统对所有k0的值是稳定的。稳态性能：如图有一个开环极点s=0，说明属于I型系统，阶跃作用下的稳态误差为0。动态性能：过阻尼临界阻尼欠阻尼。K越大，阻尼比越小，超调量σ%越大。-1-21-1s1s2σj0ωKr=01↑Kr∞↑Kr∞↑

第一节根轨迹的基本概念三、闭环零、极点与开环零、极点的关系G(S)H(S)-R(s)C(s)系统传递函数为前向通路传递函数其中：前向通路增益前向通路根轨迹增益

第一节根轨迹的基本概念反馈通路传递函数G(S)H(S)-R(s)C(s)开环传递函数

闭环传递函数『结论』闭环系统根轨迹增益，等于开环系统前向通路根轨迹增益。对于单位反馈系统，闭环系统根轨迹增益等于开环系统根轨迹益。闭环零点有前向通道零点和反馈通道极点构成，对于单位反馈系统，闭环零点就是开环零点。闭环极点与开环零点，开环极点及开环根轨迹增益有关。第一节根轨迹的基本概念

四、根轨迹方程设系统的结构如图系统闭环传递函数为开环传递函数的一般表达式为C(s)R(s)=G(s)1+G(s)H(s)Krj=1n(s-zi)(s-pj)G(s)H(s)=i=1m根轨迹增益开环传递函数零点开环传递函数极点-R(s)G(s)H(s)C(s)闭环特征方程式为即1+G(s)H(s)=0G(s)H(s)=-1根轨迹方程为满足开环传递函数等于-1的s即为闭环特征方程式的根。根轨迹方程又可分解为幅值方程和相角方程。即幅值方程Krj=1n(s-zi)(s-pj)=1i=1m或相角方程K=(0,±1,±2…)m∑nj=1(s-zi)∑i=1(s-pj)=(2k+1)πKr1j=1n(s-zi)(s-pj)=i=1m=-1Kri=1m(s-zi)j=1n(s-pj)当s满足相角方程时，必然能找到一个Kr值，使得该s满足幅值方程。所有满足相角方程