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机械工程师

MECHANICALENGlNEER

攀爬清洁机器人技术综述

刘军。骆瑞杰。康世林

(大连科技学院机械工程学院，辽宁大连116052)

摘要：文中针对高空清洗作业领域里正在研发的攀爬清洁机器人技术进行了综合分析，详细阐述了攀爬清洁机器人的技

术特点、分类、各类型的优缺点以及适用的场合，并分析了攀爬清洁机器入技术未来的发展趋势。期望对攀爬清洁机器人的

设计和研究提供更多的参考依据，以提高高空清洗作业的工作效率。

关键词：攀爬；清洁：机器人

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中图分类号：TP文献标志码：A文章编号：1∞2—2333(2016)08—0110—02

TechnicalReviewofRobot

ClimbingCleaning

LIUShilin

Jun，LU0Ruijie，KANG

ofScience

(CollegeandTechnology，Dalian116052，China)

ofMechanicalEngineering，DalianInstitute

Abstract：Thistheofrobotforaloftelaboratesthe

paperanalyzes

technologyclimbingcleaningcleaningoperations，and

technicalandoccasionsofrobot．The

features．classification，advantagesdisadvantages，andapplicableclimbingcleaning

futuretrendofaboutrobotiscanmorereferencefor

developmenttechnologyclimbingcleaninganalyzed．Thispaperprovide

andresearchofrobottoworkinthealoft

designclimbingcleaningimproveefficiencycleaningoperations．

Key

words：climbing；cleaning；robot

0引言目前国内外使用的攀爬清洁机器人有以下几类：1)

在科技飞速发展与人类文明不断提升的今天，高楼车轮式攀爬清洁机器人。这类机器人移动类型为车轮移

大厦是城市文明的产物，当代社会动辄就是上百米的建动，它可以在大型构造物如船舶油槽等工作场合代替人

筑，这些高楼普遍存在清洁问题。在竖直的外墙上采用高类做检查和清洁工作。2)履带式攀爬清洁机器人。这类机

处吊板这一危险的传统清洁方式进行人工作业是非常危器人多用永磁铁进行吸附，通过履带进行移动。3)步行式

险的。所以攀爬清洁机器人成为了当前迫切需要开发的攀爬清洁机器人。这类机器人通过脚交替吸附在壁面上

研究课题。进行移动。

13本在攀爬清洁机器人这一领域的研究特别突出，2攀爬清洁机器人分类

日本Nishi．A教授于1966年设计出第一台爬壁机器人样2．，车轮式攀爬清洁机器人

机，该机器人使用风扇进气端的低压作为吸附力。