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工业机器人操作流程与维护手册

前言

本手册旨在为工业机器人操作人员及维护人员提供一套系统、规范的操作指引与维护规程。工业机器人作为现代智能制造的核心装备，其安全、稳定、高效运行直接关系到生产效率与产品质量。操作人员在使用机器人前，必须经过严格培训，熟悉本手册全部内容及机器人特定型号的技术参数与特性。维护人员则需依据本手册制定预防性维护计划，及时发现并排除潜在故障，确保机器人处于最佳工作状态。请务必将安全放在首位，严格遵守各项操作规程。

第一部分：工业机器人操作流程

1.1开机前准备与检查

在启动机器人系统前，全面的检查与准备工作是确保安全与正常运行的基础。

*安全确认：首先确认机器人工作区域安全防护装置（如安全围栏、光栅、急停按钮）完好有效。清除工作区域内的杂物、非操作人员及与工作无关的工具、物料。检查所有急停按钮是否处于正常位置（未被按下）。

*电源与气源检查：检查机器人主电源、控制柜电源是否连接正常，电压是否在规定范围内。对于需要气源的机器人，检查气源压力是否达到工作要求，气管连接是否牢固，有无泄漏。

*机器人本体检查：目测机器人本体有无明显的机械损伤、变形或异响。检查电缆、管线有无破损、老化、缠绕或过度拉伸。关节轴运动范围内有无异物阻挡。

*工具与工件检查：如机器人配备有末端执行器（如抓手、焊枪、吸盘等），检查其安装是否牢固，连接是否可靠，是否有损坏或磨损。确认待加工工件的定位与夹持是否准确、稳固。

*示教器检查：检查示教器电缆连接是否牢固，显示屏、按键、操纵杆是否正常工作，电池电量是否充足。

1.2开机与系统启动

完成开机前检查并确认无误后，方可进行开机操作。

*接通电源：按照规定顺序接通电源。通常先接通控制柜主电源，再打开控制柜内的控制电源开关。部分系统可能有特定的上电顺序要求，需严格遵循。

*系统启动：待控制柜电源指示灯亮起后，按下控制柜上的启动按钮或通过示教器启动机器人系统。此时，机器人系统将进行自检，显示屏会显示启动过程。操作人员应密切关注启动信息，如有异常报警，需立即停机检查。

*登录系统：根据系统提示，使用授权的用户名和密码登录机器人操作系统。不同权限对应不同操作范围，操作人员应使用自己的账户登录，严禁使用他人账户或越权操作。

1.3手动操作（JOG模式）

手动操作主要用于机器人的姿态调整、点位示教、路径规划及故障排除。

*模式选择：在示教器上选择“手动模式”或“JOG模式”。根据需要选择坐标系（如关节坐标系、直角坐标系、工具坐标系、用户坐标系）。

*速度设定：为确保安全，手动操作时必须将速度设定在较低水平，特别是在进行精细调整或靠近工件/设备时。速度等级通常可在示教器上调节。

*执行操作：握住示教器上的安全使能开关（通常为两档，需用力按下一档或两档才能使机器人运动），通过操纵杆控制机器人各轴或整体按所选坐标系方向运动。操作过程中，视线应始终关注机器人运动部件，确保其运动轨迹符合预期，避免与周围物体发生碰撞。

*零点校准：若机器人启动后提示轴零点丢失或在维护后，可能需要进行零点校准。具体操作需严格按照机器人制造商提供的校准流程进行，通常需要使用特定的校准工具或通过示教器引导完成。

1.4程序选择与执行

机器人作业通常通过执行预编程序来完成。

*程序调用：在示教器的程序管理界面，选择当前需要执行的作业程序。注意确认程序版本及参数设置是否正确。

*程序检查与单步执行：对于新程序或长时间未运行的程序，建议先进行空运行检查。可采用单步执行或低速连续执行方式，观察机器人运动路径、各动作是否协调，与外围设备的信号交互是否正常。

*自动模式切换：确认程序无误后，将机器人操作模式从“手动模式”切换至“自动模式”。切换前务必再次确认工作区域安全，所有人员已撤离至安全区域。

*启动程序：在自动模式下，通过示教器上的“启动”按钮或控制柜上的远程启动信号（如来自PLC）启动机器人程序。程序执行过程中，示教器会显示当前运行步骤、I/O状态等信息。

1.5作业过程监控

机器人自动运行期间，操作人员需对其运行状态进行持续监控。

*状态观察：密切关注机器人的运动是否平稳，有无异常振动、异响或异味。观察控制柜指示灯状态，确认无报警信息。留意末端执行器的工作状态，如抓取是否稳固、喷涂是否均匀等。

*参数监控：通过示教器查看关键运行参数，如电机温度、负载率、气压等，确保其在正常范围内。

*应急处理：当出现异常情况（如机器人碰撞、工件脱落、设备报警、人员误入危险区）时，操作人员应立即按下最近的急停按钮或通过示教器停止机器人运行。待确认危险排除、故障解决后，方可按照复位流程重新启动。

1.6作业完成与关机

单个作业循环结束或