冻结标签问题在二维空间中带有 L1 距离的情况下是 NP 难的.pdfVIP

冻结标签问题在二维空间中带有L1距离的

情况下是NP难的。

LehiltonLelisChavesPedrosaLucasdeOliveiraSilva

坎皮纳斯州立大学计算机研究所，巴西

本{lehilton,lucas.oliveira.silva}@ic.unicamp.br

译

中

摘要

1

v

7冻结标签问题(FTP)是一种调度问题，应用于机器人蜂群激活，

5由Arkinetal.在2002年提出。该问题旨在寻找一种高效的方法来

3

4激活机器人蜂群，从单个激活机器人开始。激活通过直接接触发生，

1.一旦机器人被激活，它就可以移动并帮助激活其他机器人。

9尽管该问题已被证明在欧几里得平面IR2下的L2距离是NP难，

03

5并且在三维欧几里得空间IR下的任意Lp距离（其中包含p≥1）也

2是这样，但在IR2中使用L1（曼哈顿）距离下的复杂性仍然是一个开

:

v放问题。在本文中，我们通过证明FTP在具有L1距离的欧几里得平

i

x面上是强NP难的问题来解决这个问题。

r

a

1介绍

冻结标签问题(FTP)由Arkinetal.于2002年提出，[3]用于模拟通

过手动开启单个机器人启动的机器人群的自动激活。输入是一对(R,r)，其

0

中R是来自度量空间M=(X,dist)的n点的多重集，而r0∈R是一个不

同的元素。多重集R表示机器人的初始位置，点r0表示最初活跃的机器人

初始位置。

对于维度为d的欧几里得空间，每个元素ri∈R是IRd中的一个点，而

dist是由某个Lp范数诱导的距离函数。对于图域，R是从某个基础（加权）

图G中顶点集X的多重集，并且dist对应于连接任意两个顶点的最短路径

1

的长度。在本文中，我们假设FTP的一个实例由一个具有顶点集R的完全

加权图GR表示。

起始机器人最初处于“活跃”状态，称为来源，而其他机器人最初处于

“冻结”状态。当一个活跃的机器人到达其位置时，一个冻结的机器人会变

得活跃。一旦激活，机器人可以以单位速度移动，并帮助激活剩余的机器

人。此外，我们假设一组同质化的机器人，除了位置之外，活跃的机器人之

间没有差异。目标是找到所有机器人的调度方案，以最小化该调度的完工

时间，即最后一个机器人被激活的时间。

形式上，一个FTP实例的解是一个以根为二叉树，称为唤醒树或安

排，其顶点集对应于R，且其根是r0并且度数为一。树中的每条边代表机

器人在其端点位置之间的移动，即顶点ri的子节点表示最多两个机器人

的下一个目的地，这些目的地会在一个活跃的机器人到达ri时变得可用。

如果机器人在点ri处停止移动，则它将没有相应的目的地，并且ri