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苹果采摘机器手结构设计案例

目录

TOC\o1-3\h\u822苹果采摘机器手结构设计案例 1

255091.1设计要求及其设计方案 1

234271.2机械手臂尺寸的确定 1

219141.3材料的选取 2

314031.4苹果机械手总体设计 3

266641.4.1底座的设计 4

14311.4.2腰部的设计 4

183781.4.3手臂的设计 5

33601.4.4末端执行器的设计 6

1.1设计要求及其设计方案

实现预期的采摘要求是本次设计的基本要求。其次，对机器的经济性也有一定的要求，具体体现在对设计时采取的材料、机器性能，使用等多方面的综合考虑。另外，要求使用寿命长，外形美观，方便操作，体积重量小等。

传统的采摘苹果的机器在进行采摘作业时，难免会对苹果进行损坏。所以在对苹果进行直接接触的机械手地方采用尼龙或橡胶的材料REF_Re\r\h[4]。其次，苹果的形状多为椭圆形，所以针对苹果的形状特点，在对机械手进行时，对机械手爪的手指进行分析是尤为关键的REF_Re\r\h[5]。其次驱动装置、传动装置和执行机构是不可缺少的。

1.2机械手臂尺寸的确定

苹果树的高度一般为3米左右，间距一般为3×3mREF_Re\r\h[6]。经过科学的人工裁剪，果实分布的高度一般为2m-3m,直径一般为d=1.5m。底座的高度可以根据果实分布的高度进行设计，取底座的高度为1m。为了使大臂小臂满足采摘要求，先预设大臂长度为1500mm，小臂长1000mm。

如图2-1所示，BC代表苹果果实分布区域的半径，OC代表苹果植株到采摘机械手大臂的底端距离，C点的坐标为(1250，0)；AC代表果实分布的最大高度，A点的坐标为(1250,2000)；OB为机械手与果树之间预留的位置，B点的坐标为(100，0)。根据模拟图可知距离机械手最远的点为A点，机械手大臂小臂长度共为2500mm。将果实的分布区域模拟为三角形，可得：

（式2-1）

式中：

(1)为小臂的尺寸长度。

(2)为大臂的尺寸长度。

(3)为苹果果实分布的高度，=2000mm。

(4)b为大臂底端到苹果植株中心的距离，b=1250mm。

即大臂小臂预设尺寸满足采摘要求。

图2-1果实分布模拟图

1.3材料的选取

采摘的苹果质量不是很大，为了保证机械手爪的灵活性，尽可能减少自身的重量，我们应选用质量比较轻的材料，比如铝制合金。为了防止在抓取时造成苹果的损坏，我们需要在手爪的内部装置橡胶或者尼龙等材料，增加与苹果之间的摩擦力。根据下表2-1，综合考虑机械手臂对强度和质量的要求，尽可能取密度低，强度高的材料，试选牌号为6061的铝合金材料REF_Re\r\h[7]。

表2-1铝合金性能参数

牌号

屈服强度（MPa）

拉伸强度（MPa）

密度（g/cm3）

2024

325

470

1.82

5052

195

175

1.72

5083

211

180

1.72

6061

276

310

1.73

7050

455

510

1.82

根据式3-9可知手臂所受的最大弯矩，可得屈服应力：

（式2-2）

式中：

手臂受到的最大弯矩；

为空心圆坑扭截面系数。

（式2-3）

式中：

机械手外圆直径；

为机械手内圆直径。

计算得：

=223.9MPa

在满足强度的条件下选取密度最小的材料，所以牌号为6061的铝合金材料是最优选择。

1.4苹果机械手总体设计

机械手的结构由底座、腰部、大臂、小臂、手腕和末端执行机构六部分组成。本设计为5个自由度，即腰部的转动、大小臂的俯仰和手腕的转动和上下俯仰。腰部的转动可以控制大臂在三个方向的运动，并通过大臂小臂的摆动来控制采摘的高度。腰部、大臂和小臂内装有舵机来控制其运动，手爪的内部安装步进电机。结构简图如图2-2所示。

图2-2机械手机构简图

1底座2腰部3大臂4小臂5手腕6末端执行机构

1.4.1底座的设计

底座是整个构件的支撑，起到一个固定的作用。如图1.3所示。

图1.3底座下部

1.4.2腰部的设计

腰部的设计是一个以舵机为驱动绕电机轴可以360度旋转的装置。下部与底座的上部连接。

图1.4腰部

1.4.3手臂的设计

大臂的左端和腰部的连接，关节处内置一个舵机，构成一个以舵机轴为中性线可以上下俯仰的机构。右端与小臂连接，关节处同样内置舵机，同大臂小臂关节处相同，可以上下俯仰。零件图如图1.5图1.6。

图1.5大臂