2026《红外避障小车系统的硬件和软件设计案例》5300字.docxVIP

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红外避障小车系统的硬件和软件设计案例

1红外避障小车系统硬件设计

1.1总览

避障小车的系统的硬件设计基本上包括驱动系统、避障系统、循迹系统、寻光灭火系统。控制芯片部分电路原理图如图1.1所示，避障小车电路图总览如图1.6所示。

图1.1避障小车控制芯片部分

1.2驱动系统

本避障小车采用双轮驱动，以前轮带动后轮行进的驱动方式，驱动电机的工作方式是L298N控制来实现的。L298N是有4条可通道路的逻辑通道来进行逻辑驱动的。可以驱动46V、2A以下的2个电动机。驱动原理图如图1.2所示：有4个输入端，带号为IN1、IN2、IN3、IN4。这样用逻辑代号为IN1和IN2的端口来实现对电机M1的控制。剩下那两个代号的输入端口是用来控制电机M2的。这个时候L298N是的PWM就可以工作了。H桥的2个晶体管发射极是要连在一起的，通过控制PWM输入和输出这两者的状态来对电机进行控制的，就是说当代号为IN1的端口带到上述信号的时候，代号为IN2端口得到低电平时，电机就可一正转了，这样来说把两个端口的信号情况改变就可以让电机反转了。当ENA接收到低电平时，整个电机就不会再转了。单片机是可以调节这个PWM信号的占空比的，它是用来对电机的连读进行控制的，PWM从本质上来说就是一个脉冲宽度调制，其调制的关键是对输入信号进行的调节，因为PWM的信号周期设计固定的。就是调节一个工作周期中高电平可以持续多久来控制电机的。占空比越高，电动机转速越快。电机M2的控制原理与M1相同。驱动电路与原理图诶图1.2所示

图1.2避障小车驱动模块电路原理图

1.3避障系统

1.1.1红外避障模块

红外避障模，红外对管（LEAS、RC）、电压比较芯片（LM393）和若干电阻。当小车有电的时候，红外对管就会进行相应的动作。小车40厘米范围有障碍时，小车就可以察觉，小车可以对发射端发出的信号进行接收，之后会根据收到信号的不同来输出不同的信号。当智能小车感应到小车左侧出现了障碍物时，单片机就会把接收到的信号转变为电信号输出给M2电机（右电机），同时，也会对M1电机（左电机）进行停止的动作，使小车能过向右方向转弯，当右侧测距范围内测得障碍物时，M2电机（右电机）停止运转，单片机控制电机M1动作，使小车向左转。当测距范围内检测到小车正前方出现了这种情况。单片机就要对两个电机进行停止的操作了，实现停车的目的。停车距离达到设点转矩距离时，单片机控制电机M2（右电机）动作，左电机M1停止。实现小车的前方有障碍物自动向左避障的目的。这样就实现了红外小车的避障目的。

图1.3避障小车避障模块电路原理图

1.1.2超声避障模块

超声避障模块是HC-SR04这种测距的单元的，这个单元具有的是超声波发射的部件，有了发射就要有接收部件的啦。有了发射和接收控制部分那也是必不可少的了。用IO口发射一个可以测距的信号，一般情况下呢，它要发射8个频率为40KHZ的方形波，对于接收信号呢，它就要有一个可以自动检测信号回收情况的功能；信号回来了，就要有一个高电平输出给单片机了。至于对于超声波在传播过程所要用到的时间，这个就是这个超声波信号高电平所能存在的时间来计算的了。其安放位置呢，是在小车车头的前方。当在小车感受到障碍物的情况下，小车就要对回来的信号进行回应，并且来控制两个电机的动作和停止。这样，还能实现小车的倒车、转弯、换向等功能，这时我们就可以实现小车的自动控制了。

1.4自动循迹模块

循迹模块的是由智能小车底板上装有的三路TCRT5000红外反射光电传感器来完成的。循迹方式所用到的关键就是红外光的一个特性，那就是反射特性：不同的物体对于红光的反射是不同的，在对于白色的物体而言来说，白色物体反射出去的红光会多一点。小车在运动的时候，小车的下方就会有红外方波被发射出来。这个时候小车就去感受地面上的反射物体情况。对于黑线而言，他对于红外波的吸收就会多一些，这就会导致小车不会收到太多的红外回波图像。在进行实验的时候呢，要对地面上的黑线进行进一步的拓宽。让它略大于红外探头两端的距离。这样是为了保证小车能正确循迹。当小车能过良好的吸收到红外信号时，智能避障小车就可以变化为低电平为单片机传信号，单片机经过对数据的处理和分析后控制舵机转向，这样小车就具有了自动循迹的功能了。如图1.4所示为智能避障小车自动循迹功能的原理图。

1.5寻光灭火模块

寻光模块由2个光敏电阻（RL1、RL2）2个光传感器（D1、D2）、电压比较芯片（LM393）、2个电位比较器（RW1、RW2）、蜂鸣器（SB）和舵机（J7）组成。火焰信号在哪里，怎么找。这个时候就要由光传感器出马了。由光传感器寻找光的存在，有光出现了光敏电阻的阻值就可以变化了，这样就可以对整体的