人形机器人典型感知事件、测试例.pdfVIP

GB/TXXXXX—XXXX

附录A

（资料性）

典型感知事件

感知能力子维度典型事件举例

·测量单侧膝关节角速度变化（如短时升高）

本体运动状态

·测量肘关节输出力矩在动作过程中的变化

本体平衡状态·捕捉躯干IMU的横向微加速度变化

本体健康状态·检测电池温升变化

·捕捉环境场景图像（静态或动态）

视觉传感·连续采集视频帧，用于动作或环境监测

多源传感·捕捉远处物体在图像中的像素位置变化

·捕获环境声音信号（如人声、机械噪声、背景音等）

听觉传感

·捕获具有语言特征的语音信号

·感知手臂外侧触觉单元的接触压力变化

力与触觉传感

·感知本体某部位与物体的接触点分布

·捕获空气中气体或气味浓度变化

其他传感

·获取环境的温度、湿度、风速、光照等数据

·将视觉捕获的移动人影与听觉检测到的脚步声匹配，生成“同步行人事件”。

时序对齐

·力觉信号与视觉目标轨迹对齐，确认“接触时刻点”。

·将声源方向投射到视觉坐标后，生成“声源位置锁定事件”。

空间对齐

·将触觉接触点映射到机器人三维模型中，形成“实体接触定位事件”。

·用户说“把它拿起来”，系统将代词“它”与视觉中的目标物品对齐，生成“指代

传感信息

解析事件”。

处理语义对齐

·声音中的“脚步声”与视觉里移动的人形共同指向同一实体，形成“语义融合标注

事件”。

·综合深度视觉与触觉微压力变化，判断被抓物体是否变形，记录为“物体形变事

多源信号整合件”。

·将视觉障碍物、声学反射信息联合分析，生成“空间遮挡确认事件”。

·手掌轻触桌面后保持不动，被识别为“稳定接触事件”。

接触事件识别

·在搬运任务中检测到接触力突然释放，生成“意外脱手事件”。

接触理解

·夹持物体时，力/位移曲线表明物体表面明显压缩，产生“软质材料识别事件”。

接触状态推断

·手指触觉阵列捕捉表面纹理周期变化，形成“表面粗糙度感知事件”。

·人类说“等一下”，系统识别为可中断的控制指令事件。

语音输入识别

·听到连续语句后，识别到说话节奏异常，记录为“语音状态突变事件”。

·对句子“把最靠近门的箱子搬过来”解析出目标物位置关系，生成“语言空间指令

语言理解语言语义解析事件”。

·将句中的“快一点”解析为任务参数调整请求，生成“语义调节事件”。

多模态语言协

·用户说“那个”，视觉识别到用户注视方向一致的物体，形成“指向性语义事件”。