人形机器人决策规划测试示例.pdfVIP

GB/TXXXXX—XXXX

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附录A

（资料性）

测试示例

A.1测试场景定义

A.1.1应用领域：家庭服务

A.1.2核心任务：机器人接收指令，在客厅找到特定药品，并将其送至卧室的老人手中，并完成语音

提醒。

A.1.3场景布局

a)起点：机器人位于客厅充电桩；

b)目标物：药品（例如：一个棕色药瓶）置于客厅餐桌上，与多种其他物品（水果、遥控器、

杯子）混杂；

c)交互对象：一位老人坐在卧室的椅子上；

d)环境动态性：

1)移动行人/宠物：一名家庭成员（行人）在机器人行进路线上短暂经过，一只猫在客厅内

随机走动；

2)光照突变：当机器人进入卧室时，室内灯光因自动感应在基准亮度基础上发生±30%的亮

度变化；

3)背景噪声：持续播放50dB的家庭环境噪声（如电视声、家人谈话声）。

A.1.4输入指令：自然语言指令“请把餐桌上的降压药拿给奶奶”。

A.2信息适配测试

A.2.1输入数据

A.2.1.1感知数据流：同步提供仿真与真实的2D/3D检测框（识别药瓶、人、猫、家具）、实例分割

掩码（精确分割药瓶）、点云数据（用于避障导航）、来自麦克风的语音波形与转录文本、关节扭矩状态

数据等。

A.2.1.2知识查询：机器人需查询内部知识库，以确认“降压药”通常对应的药瓶外观特征（如形状、

颜色标签）。

A.2.2测试内容

A.2.2.1信息提取：针对输入数据提出问答题，如“目标药瓶在餐桌的什么位置？”、“前方移动障碍物

是什么？”、“当前关节负载是否正常？”，共设计1000道此类问题。

A.2.2.2信息融合：提出需要综合多源信息回答的问题，如“结合视觉与语音，用户的完整指令和意图

是什么？”、“结合点云与力传感，当前抓取药瓶的力度和姿态是否安全？”，共设计1000道此类问题。

A.2.3指标度量

A.2.3.1准确率：根据公式(A.1)~(A.3)，计算正确率、错误率和准确率。

=×100%················································(A.1)

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=×100%·················································(A.2)

=×100%··············································(A.3)

式中：

—正确信息点数；

—总得分点数；

—错误