人形机器人典型动作、操作、作业能力验证任务示例.pdfVIP

GB/TXXXX—20XX

附录A

（资料性）

典型动作、操作、作业能力验证任务示例

A.1典型动作/操作能力验证任务集示例

表A.1典型操作能力验证任务集示例

任务验证任务集说明

结构化和非结构化场景，人形机器人单手抓取目标物体并保持一定时间不掉落，具体任

务示例如：

1采用多指灵巧手，抓取不规则柔软物体（如香蕉、毛绒玩具）并保持30s不掉落。

2在厨房操作台抓取苹果并保持30s不掉落；

3在客厅地毯抓取受木屑、纸屑干扰的小玻璃弹珠并放入托盘；

4在卧室床头柜抓取棉质毛巾角并保持30s无滑落；

5在健身房器械区抓取3kg哑铃并稳定抬至肩高保持5s；

6在实验室斜面装置动态抓取下滑的木质方块并在0.5s内制动；

抓取

7在玄关地面抓取被运动鞋部分遮挡的钥匙串金属环并防脱落挂至挂钩；

8在餐厅餐桌抓取装满水的光滑纸杯，抵御0.5N水平推力保持稳定。

9单手抓取一个不同尺寸物体（立方体/球体/圆柱体，且表面摩擦系数不相同）并保

持30s不掉落，验证稳定握持与防脱落能力；

10单手抓取进行微小零件操作（如拧螺钉），另一只单手抓取小尺寸的物体；

11单臂拿取3kg重物（如工具箱），平稳搬运至1m外指定位置；

12抓取易变形、易损物体（如面包、草莓、香蕉、鸡蛋等），单手抓取目标物体并保

持30s不掉落，物体不损坏；

结构化场景和非结构化场景，人形机器人单手抓取目标物体并移动一定距离不掉落，具

体任务示例如：

1在办公桌上，拿取带把手的陶瓷马克杯并平稳移动至1m外的文件架旁，无泼洒；

拿取2在仓库货架上，拿取叠放的硬纸板盒并水平移至相邻空货架；

3在厨房灶台上，拿取铸铁平底锅并从灶台移至50cm外的沥水架，保持锅身水平无倾

斜；

4在客厅电视柜上，拿取遥控器保持机身水平无倾斜。

结构化场景和非结构化场景，人形机器人末端执行器捏取抓取目标物体并保持一定时间

或移动一定距离不掉落，具体任务示例如：

1人形机器人末端执行器捏取生鸡蛋（赤道位置），保持15s不破损；

2人形机器人末端执行器捏取直径5mm金属芯片，放置到指定卡槽（精度±1mm）。

3将海绵球捏至半压缩状态、捏合硅胶玩具的卡扣、按压充气玩具保持形变5s，使物

捏取体产生预期形变，避免过捏破损或欠捏失效；

4用双臂捏取大型弹性物体（如充气床垫边缘折叠），验证双臂力协调与任务分配（同

步控力、动作配合）；

5捏取物体后，在凹凸路面稳定行走至指定区域，验证移动+操作的连贯性；

6连续捏取3种不同弹性物体（如先捏海绵→再捏硅胶→最后捏气球），验证多步

骤操作的任务记忆与执行能力；

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