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圆园23年第10期网址：电邮：hrbengineer@163.com

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网址：电邮：hrbengineer@163.com圆园23年第10期

基于微分跟踪器的磨抛执行器柔顺控制系统优化

王贵勇1，王晓永1，解海亮2

（1.内蒙古第一机械集团股份有限公司，内蒙古包头014030；2.华中科技大学国家数控系统工程技术研究中心，武汉430074）

摘要：阻抗控制理论常用于机器人恒力磨抛，传统控制方法易受噪声干扰，稳定性不高。文中基于传统阻抗控制系统对其进行系统优化，主要从3个角度开展：针对控制系统的反馈信号进行优化，采用卡尔曼滤波算法增强力感知功能模块对外界抗干扰的能力；针对系统的输入力信号进行优化，采用自抗扰控制理论中的微分跟踪器对阶跃信号进行平滑处理；针对控制系统的模型参数进行优化，基于不同工作状态进行控制系统模型参数修正，提高叶片磨抛加工的效率。

关键词：阻抗控制；控制系统优化；卡尔曼滤波；微分跟踪器

中图分类号:TP24 文献标志码:粤 文章编号：员园园圆原圆猿猿猿（圆园23）10原园092原园5

OptimizationofGrindingActuatorComplianceControlSystemBasedonDifferentialTracker

WANGGuiyong1,WANGXiaoyong1,XIEHailiang2

(1.InnerMongoliaFirstMachineryGroupCo.,Ltd.,Baotou014030,China;

2.NationalNCSystemEngineeringResearchCenter,HuazhongUniversityofScienceandTechnology,Wuhan430074,China)Abstract:Impedancecontroltheoryisoftenusedinconstantforcerobotgrindingandpolishing.Thetraditionalcontrolmethodiseasytobedisturbedbynoise,andthestabilityisnothigh.Basedonthetraditionalimpedancecontrolsystem,thispapercarriesoutthesystemoptimizationfromthreeaspects.Thefeedbacksignalofthecontrolsystemisoptimized,andtheKalmanfilteralgorithmisusedtoenhancetheanti-interferenceabilityoftheforcesensingfunctionmodule.Theinputforcesignalofthesystemisoptimized,andthedifferentialtrackerinactivedisturbancerejectioncontroltheoryisusedtosmooththestepsignal.Themodelparametersofthecontrolsystemareoptimized,andthemodelparametersofthecontrolsystemaremodifiedbasedondifferentworkingstatestoimprovetheefficiencyofbladegrinding.

Keywords:impedancecontrol;controlsystemoptimization;Kalmanfilter;differentialtracker

0引言

柔顺磨抛执行器是机器人主动柔顺控制[1]与连续接触式作业的关键部件，其性能对于提升机器人作业质量和拓展应用范围具有重要影响。为实现精准力控，柔顺控制系统[2]的抗干扰能力和自适应加工能力显得格外重要。为实现加工余量的精确控制，