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BIW设计仿真科课件_机器人负载测试

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编制时间：2019/8/7

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修订内容

02

序号

培训目录

一

抓具的材料附属性及测重心

二

ABB机器人数据导入测惯量

三

抓具负载测试表填写

四

超重后的解决方案提示

03

一、抓具的材料附属性及测重心

1.打开一个设计好的抓具图档（开始前确认所要测试抓具的设计是否完成，工件，零件是否有丢失，换枪盘，阀岛，螺丝等是否插入完，打开状态，其他设备是否取消激活。）

04

05

2.抓具测量惯量需要对所有的测量对象进行附属材料以保证测量的结果和实际制造出来的抓具的重量相吻合。

一、抓具的材料附属性及测重心

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2-1-1.其步骤：点开零件双击激活需要附材料的零件（图1）点应用材料命令弹出对话框（图2）点击确认进入选取材料界面（图3）根据该零件属性附上对应的材料点击确认命令（图4）按上述方法对所有零件工件附属材料，一些外购件如果自身已经附过材料可以不用附材料

图2

图3

图4

图1

一、抓具的材料附属性及测重心

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2-1-2.常用材料选用：按上述步骤弹出材料库对话框点击Metal是常用的金属材质库，点击Fabrics是常用的纤维织物材质库。我们常用的材质铝和钢还有尼龙分别是图中圈中的材料，如果抓具上还有其他材质可以在材料库中找，如果材料库中没有可以按B-3中提到修改材料密度的方法

一、抓具的材料附属性及测重心

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B-2.检查材料是否有漏附其步骤：双击最外层结构树（图1）左击点开视图模式左击带材料着色命令（图2）整台抓具中的附过材料的零件和攻坚都会变成灰色，没有附材料的不会变成灰色还保留本身颜色（图3）提示：该方式只能检查有没有附材料不能检查材料有没有附对

09

2-3-1.在附材料时会遇到一些外购件的材料不统一或者抓具带枪等情况，这种情况一般查去该外购件或枪的重量，统一附某种材料，通过修改材料密度达到指定重量，以换枪盘举例。其步骤：按B-1-1所述零对外购件附附上某种材料

一、抓具的材料附属性及测重心

010

2-3-2.左击点亮材料右击选取属性命令弹出对话框在对话框中点分析，在分析下修改密度值后确定由于密度是自定义的，在称重后没有达到指定重量，可以重复上述命令修改密度

一、抓具的材料附属性及测重心

011

3-1-1.所有材料附完后进入测惯量环节其步骤：按图1左击开始菜单中选取机械设计装配设计左击进入一个新的Product装配界面

一、抓具的材料附属性及测重心

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3-1-2.所有材料附完后进入测惯量环节其步骤：左击开始菜单中选取机械设计装配设计左击进入一个新的Product装配界面

一、抓具的材料附属性及测重心

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3-2-1.进入上页图2后把整个设计的抓具复制到该Product下面（图1）在Product新建Part零件

一、抓具的材料附属性及测重心

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3-2-2.进入上页图2后把整个设计的抓具复制到该Product下面（图1）在Product新建Part零件

一、抓具的材料附属性及测重心

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3-3.在Part下面双击激活零件几何体然后再上面左击插入在插入中选取轴系左击插入一个轴系该零位轴系就建完了

一、抓具的材料附属性及测重心

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4-4-1.在复制过来的抓具最外层结构树下新建Part零件

一、抓具的材料附属性及测重心

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4-4-2.激活抓具最外层结构树下新建Part零件采用点，线命令在换枪盘的上表面中心新建点线

一、抓具的材料附属性及测重心

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4-4-3.根据C-3中插入轴系方法在该Part零件下插入轴系，该轴系的中心点选取刚才新建的点，Z向选取新建的线，且Z向指向抓手侧

一、抓具的材料附属性及测重心

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4-4-4.然后通过装配旋转把X向指向换枪盘的的销子方向换枪盘轴系就建完了

一、抓具的材料附属性及测重心

020

4-5-1.激活结构树最外层Product

一、抓具的材料附属性及测重心

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4-5-2.通过装配命令把抓具换枪盘轴系移到零位轴系处保两个轴系重合，方向一致

一、抓具的材料附属性及测重心

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5-1-1.当上述步骤做完，就进入称重测重心阶段首先激活最外层Product右击选取展示下的设计模式抓具进入设计模式

一、抓具的材料附属性及测重心

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5-1-2.进入设计模式后左击测量惯量称出后就得到最原始的重量以及重心和惯量数据了抓具的材料附属性及测重心阶段结束

一、抓具的材料附属性及测重心

024

1、File–New新建测试

二、ABB机器人数据导入测惯量

025

2、点击t添加项目