机器人综合设计与实践：机器人正运动学综合设计与实践PPT教学课件.pptx

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3.1机器人正运动学理论基础机器人运动学分析需要建立坐标系。对于机器人坐标系的建立，我们可以采用一般的建立方法，但各连杆坐标系之间的位姿关系没有规律可循，使得杆件之间的坐标变换矩阵变得复杂，整个机器人的位姿矩阵计算也变得烦琐。Denavit和Hartenbery于1956年提出了D-H方法。D-H方法严格规定了每个坐标系的坐标轴，相对简化了各连杆坐标系之间的位姿关系，进而使得杆件之间的坐标变换矩阵变得简单，简化了机器人的分析和