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道路场景中基于深度强化学习的自动驾驶决策方法研究.pdf

道路场景中基于深度强化学习的自动驾驶决策方法研究.pdf

    摘要

    摘要

    自动驾驶技术正引领交通系统的智能化转型，能有效提升通行效率与行车安

    全。行为决策作为自动驾驶系统的核心模块，关键在于复杂道路场景下的高效安

    全决策。基于规则的决策方法对突发场景适应性有限，而强化学习在连续动作空

    间中Q值高估和策略稳定性问题亟待突破。为此，本文设计了基于行动者-评论

    家架构的强化学习决策算法RSACE（RegularizationSoftActorCr

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