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2025年第49卷第12期JournalofMechanicalTransmission89

高适应性按摩机械手的结构设计与分析

邓科1孟春玲1刘广伟2展嘉文3张晴1

（1.北京工商大学计算机与人工智能学院，北京100048）

（2.中医正骨技术北京市重点实验室，北京100102）

（3.中国中医科学院望京医院运动医学中心，北京100102）

摘要：【目的】针对传统按摩机械手适用场景受限、手法单一、结构刚性大且自适应性差的缺

陷，设计了一种兼具大包络范围、多按摩姿态的高适应性3指按摩机械手，以满足中医按摩的平稳

性、力度及安全性要求。【方法】采用欠驱动腱绳传动与差动滑轮机构，结合按人手关节耦合比例设

计的扭簧结构，设计了机械手本体；通过改进D-H法建立运动学模型，利用Matlab软件分析了工作

空间，借助Adams软件仿真验证了适应性与按摩性能。【