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第三章习题答案

名词解释

1．超调量:系统响应的最大值与稳态值之差除以稳态值。定义为

cmaxc()

c()

2．开环传递函数中含有2个积分因子的系统称为II型系统。

3．单位阶跃响应达到第一个峰值所需时间。

4．指响应达到并保持在终值5%内所需要的最短时间。

5.稳态误差：反馈系统误差信号e(t)的稳态分量(1分)，记作e(t)。

ss

6．开环传递函数中不含有积分因子的系统。

12

7．上升时间:○响应从终值10%上升到终值90%所需的时间；或○响应从零第一次上升到终

值所需的时间。

简答

1.在实际控制系统中，总存在干扰信号。

1）时域分析：干扰信号变化速率快，而微分器是对输入信号进行求导，因此干扰

信号通过微分器之后，会产生较大的输出；

2）频域分析：干扰信号为高频信号，微分器具有较高的高频增益，因此干扰信号

易被放大。

这就是实际控制系统中较少使用纯微分器的原因。

2．系统稳定的充分条件为：劳斯阵列第一列所有元素不变号。若变号，则改变次数代表正

实部特征根的数目。

3．二阶临界阻尼系统特征根在负实轴上有两个相等的实根，其单位阶跃响应为单调递增曲

线，最后收敛到一个稳态值。

4.闭环特征根严格位于s左半平面；或具有负实部的闭环特征根。

5．欠阻尼状态下特征根为一对具有负实部的共轭复数，单位阶跃响应是一个振荡衰减的曲

线，最后收敛到一个稳态值。

6．阻尼小于-1的系统，特征根位于正实轴上，单位阶跃响应是一个单调发散的曲线。

7.无阻尼状态下特征根为一对虚根，响应为等幅振荡过程，永不衰减。

8．图4(a)所示系统稳定，而图4(b)所示系统不稳定。原因是图4(b)所示系统的小球收到

干扰后将不能恢复到原来的平衡状态。

9．不能。原因是：两个一阶惯性环节串联后的极点为实极点；而二阶振荡环节的极点为复

数极点。

计算题

1.解：r(t)=2t.

v=1,系统为I型系统

v

k=2,

ss

e=1.

2.解：构造Routh表：

5

s:11235

4

s:32025

3

s:16/380/30

2

s:525

1

s:100

0

s:25

2

辅助方程：5s250

s5j

故纯虚根为：1,2；故系统处于临界稳定状态。

由于第一列系数没有变号，无右半平面的闭环特征根。

3．解：构造Routh表

4

s:142K

3

s:3K20

2

s:(10K)/32K0

12

s:(10K)(2010KK)0

0

s:2K

要使系统稳定，必须满足：

10K0

2

2010KK0

K0

解之得：0K3551.71

4．解：系统闭环传递函数为