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基于STM32的可遥控智能跟随小车的设计与实现

1、引言

智能小车是一个集自动控制、环境监测、无线遥控等多功能于一体的综合

系统，人们习惯称其为移动轮式机器人，目前以单片机为核心的移动机器人

还存在处理数据局限、控制不稳定等不足之处，国内市场暂时还没有出现具

有真正意义的跟随性智能载物小车。本设计基于单片机的智能小车测距模块、

红外遥控模块和小车智能控制模块，通过软硬件设计调试，实现了小车的自

动跟随状态。主要利用超声波测距模块实现小车与目标之间距离的实时检测，

当两者距离较近小车就缓慢跟随，一旦测得距离较远，小车将加快脚步，直

到追上目标，并且小车可以跟随目标一起转弯，不会跟丢。

2、硬件设计

2．1、系统总体设计

为实现小车智能跟随，采用了超声波测距、电机驱动、红外遥控等功能模

块设计。通过超声波所测距离，判断小车快速前进，慢速前进或停止。小车

以STM32为主控芯片，将2个超声波测距模块测得的距离值经过运算后，输

出两路PWM（PｕLSEWIDTHMODｕLATION）波分别控制左右2个电机的

转速。电源给控制部分和电机驱动部分供电。另外STM32连接了LCD显示