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毕业设计说明书

目录

前言2

第一章绪论3

1.1引言3

1.2工业机械手的含义4

1.3选题背景与意义4

1.4工业机械手的组成6

1.5工业机械手的发展及国内外发展趋势7

第二章三轴伺服驱动机械手结构设计方案12

2.1机械手的设计方法12

2.1.1机械手的选择与分析12

2.1.2直角坐标机械手的设计方法13

2.2机械手的结构设计18

2.2.1机械手的总体设计18

2.2.2机械手的传动部件设计19

2.2.3机械手的臂部设计20

2.3三轴伺服驱动机械手机构的特点21

第三章工业机械手的运动系统分析22

3.1工业机械手的运动系统分析22

3.1.1机械手的运动概述22

3.1.2机械手的驱动方式24

第四章三轴伺服驱动机械手零件的设计33

4.1伺服电机的选择33

4.2减速机的选择错误!未定义书签。

4.3齿轮齿条的选择35

4.4导轨的选择43

第五章结论45

致谢错误!未定义书签。

参考文献46

1

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前言

进入21世纪后,FANUC公司开发成功了配备有视觉传感器和

力觉传感器的智能机械手。到现在已拥有可搬运质量从2公斤到

1.2吨的种类丰富的商品系列。随后，FANUC公司又开发了运用

这一智能机械手的长时间连续机械加工系统机械手单元。在整

个加工工序中加工作业本身使用数控机床进行自动化加工已经

非常普遍了。但是，附带作业，毛比如在加工中心的夹具上进行

加工材料装卸的作业，以及去毛刺边，清洗等作业中的很多部分，

现在还是依靠人工来完成。机械手单元使用智能机械手，不但实

现了这些作业的自动化，而且在世界上最早实现了。小时的长时

间连续加工，现在在FANUC公司的工厂共运转着13套这样的机

械手单元。机械手单元使用了两种控制装置也就是CNC和机械

手控制器我们现在正在开发使这两种控制装置都可以单独地显示

双方状态的功能，以进一步推进机床和机械手的融合。[1]

随着我国工业自动化水平的不断提高，在机械加工与制造领

域，以及各种装配与包装自动化生产线上机械手的应用已相当普

遍机械手通