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文献综述

前言

智能小车，是一个集环境感知、规划决策，自动行驶等功能于一体的综合系统，它集中

地运用了计算机、传感、信息、通信、导航及白动控制等技术，是典型的高新技术综合体。

随着汽车工业的迅速发展，关于汽车的研究也就越来越受人关注。全国电子大赛和省内电子

大赛几乎每次都有智能小车这方面的题目，全国各高校也都很重视该题目的研究。可见其研

究意义很大。

我的毕业论文课题便是在这样的背景下提出的，题目是《基于单片机的智能寻迹小车的

设计》，为了做好毕业论文，我通过查阅与分析相关文献资料，为自己撰写毕业论文作一些

准备，现将对相关文献的有关内容作如下分析：

1.基于PIC单片机的智能循迹小车设计

本文作者系中国矿业大学信电学院金立等，该文介绍了一种基于PIC单片机的智能循迹

小车的硬件和软件设计。该智能循迹小车以PIC16F877A单片机为主控芯片,采用单光束红外

光电传感器RPR221作为检测元件、恒压恒流桥式驱动芯片L298N作为小车驱动芯片,使小车

能按预定的轨道稳定地行驶,能正确地识别路径、避障,速度和路程的显示较准确,具有一定

的抗干扰能力。

2.具有无线通讯功能的智能循迹避障小车设计

本文作者系吉林大学李超等，其设计的智能车以光电管的循迹智能车为基础,实现了运

行路径中的智能避障,并通过无线通讯实现远程状态监控和异常状态下的人工远程控制。系

统硬件部分主要包括CPU模块,电源模块,路径识别,车速及距离检测,电机驱动,智能避障及

无线通讯模块组成。该系统硬件部分设计简单,较易实现,同时模块化的编程思想,也方便了

对软件的调试。经过多次测量,系统具有较高的可靠性。上电后,小车沿着黑线行进,电脑端

实时显示小车的运行信息,同时可手动控制小车的运行。在运行轨迹上设置简单障碍物时,

小车可通过避障算法完成避障任务。当小车不能自主完成避障任务时,通过无线控制成功实

现了避障。

3.智能小车

本文作者系湖北大学涂玮等，其设计的小车以MSP超低功耗单片机系列MSP430F5438为

核心，完成寻迹、避障、测速、测距等功能。在机械结构上，对普通的小车作了改进，即用

一个万用轮来代替两个前轮，使小车的转向更加灵敏。采用PWM驱动芯片控制电机，红外传

感器来寻迹，超声波传感器来避障、测距，霍尔传感器测速。基于可靠的硬件设计和稳定的

软件算法，实现寻迹、避障、测速、测距等功能。而且附加实现显示起跑距离、行驶时间、

行驶速度等扩展功能。

4.基于单片机的多功能智能小车设计

本文作者设计的简易智能电动车，采用AT89S52单片机作为小车的检测和控制核心；

采用金属感应器TL-Q5MC来检测路上感应到的铁片，从而把反馈到的信号送单片机，使单

片机按照预定的工作模式控制小车在各区域按预定的速度行驶，并且单片机选择的工作模

式不同也可控制小车顺着S形铁片行驶；采用霍尔元件A44E检测小车行驶速度；采用

1602LCD实时显示小车行驶的时间，小车停止行驶后，轮流显示小车行驶时间、行驶距离、

平均速度以及各速度区行驶的时间。本设计结构简单，较容易实现，但具有高度的智能化、

人性化，一定程度体现了智能。

5.电动智能小车

本文作者采用80C51单片机为控制核心，利用超声波传感器检测道路上的障碍，控制电

动小汽车的自动避障，快慢速行驶，以及自动停车，并可以自动记录时间、里程和速度，自

动寻迹和寻光功能。整个系统的的方案是在现有玩具电动车的基础上，加装光电、红外线、

超声波传感器及金属探测器，实现对电动车的速度、位置、运行状况的实时测量，并将测量

数据传送至单片机进行处理，然后由单片机根据所检测的各种数据实现对电动车的智能控

制。

6.国外对智能汽车的重视及研究

一．美国国防部与民间的大学、企业和发明家联合开展了全球领先的智能汽车竞赛。2007

年11月，美国第三届智能汽车大赛日前在加利福尼亚州维克托维尔举行，这是美国国防部第

三次主办这样的大赛。参赛的无人驾驶汽车的车顶上有旋转的激光器，两边有转动的照相机，

内部安有电脑装置。这些无人驾驶汽车完全由电脑控制，利用卫星导航、摄像、雷达和激光，

人工智能系统可判断出汽车的位置和去向，随后将指令传输到负责驾驶车辆的系统，丝毫不

受人的干涉，用传感器策划和选择它们的路线。参赛的无人驾驶智能汽车沿着附近公路飞奔。

二．韩国大学生智能汽