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MIMU/GPS组合导航技术：原理、应用与挑战的深度剖析

一、引言

1.1研究背景与意义

在当今科技飞速发展的时代，导航技术作为实现精准定位与路径规划的关键支撑，已深度融入人们生活与众多产业领域，成为推动社会进步和经济发展的重要力量。从日常出行使用的车载导航、手机地图，到关系国家安全与战略发展的军事领域，从探索浩瀚宇宙的航天航空，到深入海洋的海洋探测，导航技术无处不在，发挥着不可或缺的作用。它不仅极大地提高了人们的出行效率，为物流运输等行业降低了成本，还在提升安全性、促进经济发展等方面展现出重要价值，已然成为现代社会正常运转的重要基石。

全球定位系统（GPS）凭借其高精度的定位和测速能力，以及基本不受地域、时间限制的显著优势，自诞生以来便在导航领域占据重要地位。然而，GPS也存在局限性，当载体处于高楼林立的城市峡谷、茂密的丛林、地下停车场或进行大机动飞行时，信号容易受到遮挡、干扰甚至中断，导致定位精度下降或无法定位。此外，GPS接收机数据的更新频率相对较低，通常为1-2Hz，难以满足一些对实时性要求极高的场合，如高速移动目标的精确跟踪与控制。

微惯性测量单元（MIMU）则具有自主性强、隐蔽性好、数据更新频率高的特点，能够实时测量载体的加速度和角速度，进而推算出载体的位置、速度和姿态信息。即便在GPS信号缺失的恶劣环境下，MIMU依然可以依靠自身的惯性测量能力为载