机工社2026理论力学第四版教学课件第十七章理论力学问题的计算机分析简介.pptxVIP

1第十七章理论力学问题的计算机分析简介

2§17–1静力学问题的计算机分析§17–2运动学问题的计算机分析§17–3动力学问题的计算机分析第十七章理论力学问题的计算机分析简介

3引言计算机的普及及相关数学软件的发展，使得方便地进行理论力学问题的计算机分析成为可能，同时工程实践对于大规模计算与过程分析的关注，使得力学问题的计算机辅助分析成为必然。本章就理论力学问题的计算机分析进行简单介绍，为工程应用及进一步学习打下基础。

417.1静力学问题的计算机分析矩阵作为一种数学工具，在力学中得到了较多的应用，可以方便地用于计算机分析。在静力学中，将用矩阵方法重新表述力系简化与平衡问题，然后利用数学软件如Matlab等求解力系的简化与平衡问题。

517.1静力学问题的计算机分析17.1.1力系主矢、主矩的矩阵表示1．力系主矢的矩阵表示在直角坐标系中，力可以表示为也可写成

617.1静力学问题的计算机分析由s个力组成的空间力系的主矢可表示为展开为力系的转换矩阵力系主矢列向量力系列向量

717.1静力学问题的计算机分析平面力系主矢的矩阵表示为

817.1静力学问题的计算机分析2．力系主矩的矩阵表示力F对坐标原点O的矩的矩阵表示为

917.1静力学问题的计算机分析由s个力组成的力系对原点O的矩的矩阵可表示为展开为力系的矩的转换矩阵

1017.1静力学问题的计算机分析平面力系主矩的矩阵表示为

1117.1静力学问题的计算机分析17.1.2力系平衡问题的矩阵表示由主矢与主矩的表达式可以比较方便地写出平衡方程的表达式。1．空间力系平衡方程的矩阵形式

1217.1静力学问题的计算机分析矩阵形式主动力列阵约束力列阵当主动力比较简单时

1317.1静力学问题的计算机分析2．平面力系平衡方程的矩阵形式对于多刚体系统的平衡问题，可以将系统分拆成多个刚体，对每一个刚体写出矩阵形式的平衡方程，然后联立求解即可。

1417.1静力学问题的计算机分析【例17.1】由AC和CD构成的组合梁通过铰链C连接。它的支承和受力如图所示。已知均布载荷强度q=10kN/m，力偶矩M=40kN·m，不计梁重。求ABD的约束力和铰链C处所受的力。

1517.1静力学问题的计算机分析【解】建立坐标系如图，易知结构中包含6个未知约束力6个约束力的作用点坐标为

1617.1静力学问题的计算机分析系统中每根杆都对A点取矩（1）研究对象：AC杆1）受力分析如图2）列平衡方程

1717.1静力学问题的计算机分析用将上述方程表示成（a）

1817.1静力学问题的计算机分析用将平衡方程表示成（2）研究对象：CD杆1）受力分析如图2）列平衡方程（b）

1917.1静力学问题的计算机分析（a）（b）式相加得

2017.1静力学问题的计算机分析（a）（b）式相加得

2117.1静力学问题的计算机分析利用MATLAB求解线性方程组的直接解法则解为A=[100100;011010;002040;000-100;0000-11;0000-48];B=[02060020140];X=A\B

2217.2运动学问题的计算机分析讨论质点系运动学问题，常要求在已知系统中某个点或某个构件运动规律的条件下，计算系统中另一些点或构件的运动规律。前面在点的运动学中使用了将坐标对时间求导的方法计算点的速度和加速度，这种分析方法可以十分方便地用于解决质点系的运动学问题。尤其是对于构造复杂的系统，用分析法解题要比矢量法更为简洁和程式化，适合于利用计算机辅助分析来解决机构设计问题。

2317.2运动学问题的计算机分析分析法的一般解题步骤如下：（1）确定质点系的自由度，选择广义坐标来描述已知的和待定的质点或构件的运动规律。通常为避免使数学表达式过于繁琐，常在k个广义坐标以外再选取若干个非独立坐标，称为多余坐标。设多余坐标为s个，记作

2417.2运动学问题的计算机分析（2）列出与多余坐标数相等的s个联系广义坐标与多余坐标的独立约束方程广义坐标确定后，多余坐标即可由约束方程确定，系统的位形也随之完全确定，成为广义坐标和时间的函数。当给定某时刻的一些位置参数，需要求解另外一些位置参数时，通常需要利用牛顿法等方法求解非线性方程组。

2517.2运动学问题的计算机分析（3）将标量形式的约束方程对时间