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三舵轮底盘运动学解算原理与实现

三舵轮系统运动学基础

三舵轮底盘作为全向移动机器人的典型配置，其运动学解算的核心在于将

车体运动分解为平移和旋转两个基本运动分量。在正三角形布局的三舵轮系统

中，每个舵轮都具备独立的转向和驱动能力，这使得系统具有平面内的三个运

动自由度：沿x轴和y轴的平移运动，以及绕垂直轴的旋转运动。

从运动学角度看，车体的瞬时运动状态可以用三维向量$[v_x,v_y,

ω]^T$完整描述，其中$v_x$和$v_y$分别表示车体坐标系下沿x轴和y轴的线

速度，$ω$表示绕质心的角速度。这一描述方式构成了运动解算的输入基础，

需要通过逆运动学计算转换为各舵轮的转向角度和驱动速度。

表1三舵轮系统关键参数定义

符号物理意义单位

$v_x$车体x方向线速度m/s

$v_y$车体y方向线速度m/s

$ω$