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基于STM32和树莓派的智能除草机器人

系统设计

摘要：针对传统玉米追肥费时费力，效率较低，我们基于STM32和树莓派，

设计了用STM32作为主控芯片，树莓派作为视觉控制的系统实现智能除草追肥。

采用STM32单片机、电阻应变式压力传感器、HX711A/D转换芯片构建了除草机

器人的运动控制系统，利用树莓派+opencv实现杂草智能识别。使用陶晶驰智能

串口屏设计了人机接口，通过GPRS模块上传数据。该系统实现了除草追肥一体

化，极大程度提高了玉米追肥的效率。

关键词：除草系统；opencv视觉;STM32；人机交互；GPRS通信；PID算法、

ROS路径规划

0引言

我国施肥机械种类多，但缺少可以精确的控制系统来调节种子与化肥施用比

[1]

例，只可以人为经验控制肥种量，肥料利用率仍旧较低。其次因我国规模化玉

米种植仍为一种趋势，没有适合大面积推广应用的成熟机具，多数自动化程度较

高的大型玉米施肥机需要较高专业技术素养人员操作，对操作人员的要求高，不

容易普及，一般只有国营农场才能使用。本系统的开发，极大程度简