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直流电动机双闭环调速系统的仿真模拟

摘要：本文介绍了利用MATLAB软件中的Simulink组件对直流电动机双闭环

调速系统进行仿真模拟，获得了直流电动机双闭环调速系统的相关曲线。可知，

在该调速系统中运用双闭环调速系统能够显著改善系统的静态与动态性能，以及

应用MATLAB软件对系统进行仿真具有便捷、高效等优点。

关键词：MATLAB；直流电动机；双闭环调速系统；仿真

引言

目前大多数以直流电动机作为动力源的生产设备都对直流电动机的转速和快

速启动能力有较高的要求，如工业机器人等设备，为了提高效率和质量，还要求

其系统本身具有自我调节的能力，以实现其系统的自动化功能，这就对调速系统

有了较高的要求。本文通过一个基于MATLAB的系统实例做一些分析，其对相似

的设计具有一定的参考意义。

1.直流电动机双闭环调速控制系统

[1]

1.1转速、电流双闭环调速系统的构成

双闭环调速系统的控制电路包括：给定环节、转速调节器ASR、电流调节器

ACR、限幅装置、电流反馈环节、转速反馈环节等。

[2]

1.2直流电动机双闭环调速系统的动态特性

建立双闭环调速控制系统的动态结构图，应用软件MATLAB提供的Simulink

组件动态仿真工具，如图1所示。

在下图控制系统中，PI调节器控制电流和转速；将晶闸管整流环节及电动机

环节分别近似成一阶惯性环节和二阶传递函数模型。

图1动态结构图

2.直流电动机双闭环调速系统的仿真实例

[3]

2.1直流电动机双闭环调速系统的设计

首先设计系统内部电流环，确定电流调节器的组成电路与电路元件。将电流

环作为一个惯性环节；同理，根据已知模型的参数要求采用同样的方法设计出转

速调节环节。

系统参数设置如下：

电势常数：

转矩常数：

电磁时间常数：

机电时间常数：

晶闸管整流装置滞后时间常数：

选取转速调节器的输出限幅值为

通过计算可以得出：

晶闸管装置放大系数：

启动电流：

选取电流调节器的输出限幅值为可以得到：

电流反馈系数：

选取电流反馈滤波时间常数：

选取转速最大给定值：

可以得到转速反馈系数：

选取转速反馈滤波时间常数：

反馈调节系统的设计：

电流调节器的数学模型为：。

根据典型Ⅰ型系统设计可以得到以下结果：

按典型Ⅱ型系统设计，取h=5。

转速调节器的数学模型为：。

根据典型Ⅱ型系统设计可以得到如下结果：

[4]

对该系统的双闭环直流调速控制系统的模型进行仿真模拟，相对误差

Relativetolerance设置为1e-3，初始触发脉冲的Finalvalue值设置为15，

电流调节器和转速调节器的输入均加入[19-19]的非线性限幅模块。

[5][6]

2.2建立基于电气原理图的双闭环直流调速系统仿真模型

在本实验中电动机外加励磁电压为240V。晶闸管整流器装置的Snubber

resistanceRS(Ohms)参数设置为1e5，Ron(Ohms)参数设置为0.015，

Measurements型别设置为Devicevoltage；电枢回路总电阻Ra=0.05Ω，平波电

抗器参数选择为0.001H，已知两个调节器参数分别为Ki=2.29，Ti=0.0037s，

Kn=154.13，