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外骨骼式上肢康复机器人的设计与实验研究.pdf

外骨骼式上肢康复机器人的设计与实验研究.pdf

    摘要

    摘要

    随着人口老龄化加剧，脑卒中引发的肢体运动障碍发病率逐年上升。然而，高昂的康复

    费用和紧缺的医师资源，使患者难以获得有效的康复治疗，因此上肢康复机器人成为了替代

    康复医师进行辅助康复治疗的研究热点。本文研制了一款四自由度外骨骼式的上肢康复机器

    人，主要对机械结构设计、运动学分析、上肢运动意图识别和样机相关的实验测试等方面展

    开了研究。

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