3感受系统感受系统由内部传感器和外部传感器构成传感器处于连接外界环境与机器人的接口位置是机器人获取信息的窗口27课件讲解.pptxVIP

3．感受系统;3．感受系统;（1)传感器的分类

根据传感器在机器人上应用目的与使用范围的不同，将其分成两类：内部传感器和外部传感器。

内部传感器：用于检测机器人自身的状态，如：测量回转关节位置的轴角编码器、测量速度以控制其运动的测速计。

外部传感器：用于检测机器人所处的环境和对象状况，如视觉传感器，可为更高层次的机器人控制提供大得多的适应能力，也是给工业机器人增加了自动检测能力。外部传感器可进一步分为末端执行器传感器和环境传感器。;机器人—环境交互系统实现机器人与外部设备的联系和协调并构成功能单元，如加工制造单元、焊接单元、装配单元等。可以是多台机器人也可以多台机床或设备、多个零件存储装置等集成为一个去执行复杂任务的功能单元。;5．人机交互系统;6．控制系统