1机械结构系统工业机器人的系统组成工业机器人的机械结构系统是工业机器人为完成各种运动的机械部件系统由骨骼杆件和连接它们的关节运动副构成具有多个自由度主要包括手部腕部臂部机身等部件如右图所示35课件讲解.pptxVIP

1．机械结构系统;（1)手部：又称为末端执行器或夹持器，是工业机器人对目标直接进行操作的部分，在手部可安装专用的工具，如焊枪、喷枪、电钻、电动螺钉(母)拧紧器等。

（2)腕部：腕部是连接手部和臂部的部分，主要功能是调整手部的姿态和方位。;（3)臂部：用以连接机身和腕部，是支撑腕部和手部的部件，由动力关节和连杆组成。用以承受工件或工具的负荷，改变工件或工具的空间位置，并将它们送至预定位置。

（4)机身：是机器人的支撑部分，有固定式和移动式两种。;;（1）液压驱动

液压驱动由一般的发动机或电动机带动液压泵，液压泵转动形成高压液流(动力)，液压管路将高压液体(一般是液压油)接到液压马达，是液压马达转动，形成驱动力。

由于液压技术是一种比较成熟的技术。它具有动力大、力(或力矩)与惯量比大、快速响应高、易于实现直接驱动等特???。适于在承载能力大，惯量大以及在防焊环境中工作的机器人中应用。但液压系统需进行能量转换(电能转换成液压能)，速度控制多数情况下采用节流调速，效率比电动驱动系统低。液压系统的液体泄泥会对环境产生污染，工作噪声也较高。因这些弱点，近年来，在负荷为100kg以下的机器人中往往被电动系统所取代。;（2)气动驱动

气动驱动与液压驱动相似，气动驱动是利用气体抗挤压力来实现力的传递。

气动驱动具有速度快、系统结构简单，维