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基于无人机的线路巡查系统设计

摘要：人类为了应对越来越紧迫的能源危机和环境危机，正在大力发展光伏发

电等清洁能源。2017年，我国光伏发电新增装机高达53.06GW，其中，分布式光

伏新增装机达到20GW，占全部新增装机的接近40%，分布式光伏电站的运维也

面临日益严峻的挑战。

关键词：无人机；新能源；分布式光伏；红外成像检测

前言1

四旋翼无人机成本低，轻便灵活，可搭载丰富的设备，因此许多大型光伏电

站正逐步将其应用到光伏巡检中。在实际应用中发现，仅考虑到达目标点的轨迹

规划方案因为没有考虑到四旋翼无人机的运动学特性，会造成区域漏检，影响最

终检测结果的可靠性。此外，由于旋翼无人机续航能力的限制，巡检过程中的飞

行路径规划也会直接影响到任务的执行效率。

光伏2产业简介及问题描述

．12光伏巡检环境

在大型光伏电站中，由于北半球的日照来自偏南侧，光伏组件通常以光伏组

串的形式放置，组串大体上是东西走向，南北相邻的光伏组串之间有一定的间隔，

保证每个组件尽可能接受到辐照能量。由于光伏组串间外观都十分相近，光伏场

区内的地理环境也大都较为重复，难以找出典型且通用的特征以支持对不同的地

理区域进行区分。巡检的目标是以尽可能高的效率对整片光伏场区