本田机器人专利JPA_2011093027.pdfVIP

(57)【要約】

【課題】ロボットの実際の姿勢の目標姿勢からのずれを

素早く補償し得るように目標運動を逐次決定しつつ、ロ

ボットの運動を適切な目標運動に制御する。

【解決手段】第１動力学モデルを用いてロボット１の第

１運動の瞬時値を逐次決定する第１運動決定手段１００

と、第２動力学モデルを用いてロボット１の第２運動の

瞬時値を逐次決定する第２運動決定手段１２０とを備え

、第１運動と第２運動とを合成することによりロボット

１の目標運動を逐次決定する。ロボット１の実際の姿勢10

と目標姿勢とのずれを“０”に近づける機能を有するフ

ィードバック操作量の低周波成分、高周波成分をそれぞ

れ第１運動決定手段１００、第２運動決定手段１２０に

フィードバックする。

【選択図】図３

-1-

(2)

【特許請求の範囲】

【請求項１】

基体から延設された複数の脚体を運動させて移動する脚式移動ロボットの目標運動の瞬

時値を、該ロボットの動力学を表現する動力学モデルを用いて逐次決定しつつ、該ロボッ

トの実際の運動を前記目標運動の瞬時値の時系列に追従させるように該ロボットの動作制

御を行う制御装置であって、

前記ロボットの動力学を表現するものとしてあらかじめ設定された第１動力学モデルを

用い、該第１動力学モデル上でのロボットの運動を算出する第１演算処理を実行すること

により、前記ロボットの目標運動を組成する第１運動の瞬時値を逐次決定する第１運動決

定手段と、10

前記ロボットの動力学を表現するものとしてあらかじめ設定された第２動力学モデルを

用い、該第２動力学モデル上でのロボットの運動を算出する第２演算処理を実行すること

により、前記ロボットの目標運動を組成する第２運動の瞬時値を逐次決定する第２運動決

定手段と、

前記第１運動の瞬時値と第２運動の瞬時値とを合成することにより、前記目標運動の瞬

時値を逐次決定する目標運動決定手段と、

該目標運動の瞬時値の時系列に前記ロボットの実際の運動を追従させるように該ロボッ

トの動作を制御する動作制御手段と、

前記目標運動の瞬時値により規定されるロボットの姿勢と該ロボットの実際の姿勢との

ずれの程度を表す姿勢状態量偏差を逐次観測し、該姿勢状態量偏差を“０”に近づける機20

能を有するフィードバック操作量として、少なくとも前記第１動力学モデル及び第２動力

学モデルの操作用のフィードバック操作量であるモデル用基本操作量を前記姿勢状態量偏

差の観測値に応じて逐次決定するフィードバック操作量決定手段と、

前記モデル用基本操作量から前記第１動力学モデル及び第２動力学モデルのそれぞれに

対して分配する操作量として、前記第１動力学モデル上でのロボットに付加的に作用させ

るべき付加的外力を規定する第１モデル外力操作量と前記第２動力学モデル上でのロボッ

トに付加的に作用させるべき付加的外力を規定する第２モデル外力操作量とを前記モデル

用基本操作量に応じて逐次決定するモデル外力操作量決定手段とを備え、

前記第２運動決定手段、前記目標運動決定手段、前記動作制御手段、及び前記フィード

バック操作量決定手段のそれぞれの処理の実行周期と、前記モデル外力操作量決定手段の30

処理のうちの少なくとも前記第２モデル外力操作量を決定する処理の実行周期とは、前記

第１運動決定手段の処理の実行周期よりも短い周期に設定されており、

前記第１運動決定手段は、前記決定された第１モデル外力操作量により規定される付加

的外力を前記第１動力学モデル上でのロボットに付加的に作用させつつ、前記第１演算処

理を実行し、

前記第２運動決定手段は、前記決定された第２モデル外力操作量により規定される付加

的外力を前記第２動力学モデル上でのロボットに付加的に作用させつつ、前記第２演算処

理を実行し、

前記モデル外力操作量決定手段は、前記モデル基本操作量を組成する低周波成分と高周

波成分とのうちの高周波成分よりも低周波成分に対する前記第１モデル外力操作量の変化40

の感度が相対的に高感度になり、且つ、前記低周波成分よりも高周波成分に対する前記第

２