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刚柔耦合气动仿生机械手的设计与分析.pdf

刚柔耦合气动仿生机械手的设计与分析.pdf

    摘要

    摘要

    随着全球工业自动化水平的快速提高，工业机器人的应用场景也更加多样。

    因此亟需相适配的灵活度高，通用性强的末端执行器。软体机器人因无限自由度、

    自适应能力强等特点而广受关注。本课题通过对人手结构分析，利用气压驱动的

    原理设计了一种气动仿生手，同时搭配抓取范围可变的夹具体，然后通过研究分

    析其性能。主要内容如下：

    为解决轻质量物体快速抓取问题，基于仿生学原理设计了仿人手的柔性驱动

    器，为增加其抓取范围设

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