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合力势场引导RRT融合DWA的移动机器人路径规划方法研究.pdf

合力势场引导RRT融合DWA的移动机器人路径规划方法研究.pdf

    摘要

    摘要

    在自动化控制、计算机科学、人工智能及电子信息等学科的快速发展推动下，移

    动机器人技术实现了跨越式突破，其应用场景已覆盖工业制造、医疗服务、物流运输

    等多个领域。而路径规划技术是移动机器人的热门研究，在复杂的环境中为移动机器

    人规划出一条可行的路径是完成任务的保障，因此研究移动机器人路径规划问题尤为

    重要。本文基于静态两种不同的环境和动态障碍物环境，利用快速扩展随机树

    (Rapidly-exploringRando

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