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直线加减速与s曲线加减速调试

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李友成

一、概述

由于电机与机械特性，电机的速度普通不允许。转直接加速到额定转速，中间必须有

一种加减速的过程。根据加速度与与否变化可分为，能够分为直线加减速与S曲线加减

速两种。直线加减速的加速度是恒定不变的，S曲线的速度在加速度段与减速段是呈S

曲线变化的。下面分别是直线加减速与s曲线的加减速效果。

二、直线加减速

直线加减速的原理是，在加速期间，速进行匀加速，并且不停地计算在现在速度匀

减速到初始速度需要的长度，如果需要的长度不不大于现在剩余未走完的长度，立刻入

减速状态。在减速期间，只需进行匀减速即可。

直线加减速验证的办法是，一台运行控制器做直线加减速运算，控制X轴的脉冲输

出，MC板接受运动控制器的脉冲输出，并计数，每16ms通过串口发送脉冲计