本田机器人专利JPA_2008044069.pdfVIP

(57)【要約】

【課題】ロボットが有する受電コネクタへの給電コネク

タの当接による当該ロボットの姿勢不安定を回避しなが

ら、当該ロボットに搭載されているバッテリを充電しう

る装置を提供する。

【解決手段】本発明の充電装置１によれば、給電コネク

タ１２が起立状態にあるロボット２の受電コネクタ２２

に接続することによってロボットの目標ＺＭＰまわりに

生じるモーメントが、当該目標ＺＭＰまわりに発生しう

る床反力モーメントの範囲に収まるように給電コネクタ10

の動きが制御される。

【選択図】図１

-1-

(2)

【特許請求の範囲】

【請求項１】

充電用電源からの出力により脚式移動ロボットに搭載されているバッテリを充電する装

置であって、

前記ロボットの受電コネクタに接続される給電コネクタと、

当該給電コネクタが起立状態にある当該ロボットの当該受電コネクタに接続することに

よって当該ロボットの目標ＺＭＰまわりに生じるモーメントが、当該目標ＺＭＰまわりに

発生しうる床反力モーメントの範囲に収まるように当該給電コネクタを動かす制御部とを

備えていることを特徴とする充電装置。

【請求項２】10

前記制御部が、前記給電コネクタが起立状態にある前記ロボットの前記受電コネクタに

接続することによって当該ロボットに作用する力の鉛直方向成分が、当該力の水平方向成

分よりも強くなるように当該給電コネクタを動かすことを特徴とする請求項１記載の充電

装置。

【請求項３】

前記制御部が、前記給電コネクタが起立状態にある前記ロボットの前記充電箇所に上方

または下方から当接するように当該給電コネクタを動かすことを特徴とする請求項１また

は２記載の充電装置。

【請求項４】

前記給電コネクタを可動に保持する保持機構を備えていることを特徴とする請求項１～20

３のうちいずれか１つに記載の充電装置。

【請求項５】

前記給電コネクタが、前記受電コネクタとの基準接続位置の手前で停止したことに応じ

て信号を出力する第１センサと、

当該第１センサからの出力信号に応じて、前記ロボットに位置、姿勢、または位置およ

び姿勢の修正動作を指示する信号を出力する動作指示部とをさらに備えていることを特徴

とする請求項１～４のうちいずれか１つに記載の充電装置。

【請求項６】

前記給給電コネクタが前記受電コネクタとの基準接続位置を越えて移動したことに応じ

て信号を出力する第２センサをさらに備え、30

前記制御部が当該第２センサからの当該信号出力に応じて、当該給電コネクタを当該受

電コネクタから離反する方向に動かすことを特徴とする請求項１～５のうちいずれか１つ

に記載の充電装置。

【請求項７】

前記給電コネクタが受ける外力を緩衝する緩衝機構をさらに備えていることを特徴とす

る請求項１～６のうちいずれか１つに記載の充電装置。

【請求項８】

前記制御部が、前記ロボットの起立位置および姿勢が、前記給電コネクタがそのまま動

かされた場合に前記受電コネクタに接続されうる適正状態にあるか否かを一または複数段

階にわたって確認し、当該ロボットの起立位置および姿勢が当該適正状態にあることを確40

認したことを要件として当該給電コネクタを当該受電コネクタに近づく方向に動かすこと

を特徴とする請求項１～７のうちいずれか１つに記載の充電装置。

【請求項９】

前記制御部が、前記給電コネクタおよび前記受電コネクタが接続されたか否かを確認し

、当該両コネクタが接続されたことを確認したことを要件として充電用電源から充電電流

を出力させることを特徴とする請求項１～８のうちいずれか１つに記載の充電装置。

【請求項１０】

前記給電コネクタが先端部に取り付けられているアームをさらに備え、

前記制御部が当該アームをその初期状態から一定方向に駆動することで当該給電コネク

タを前記受電コネクタに接続させることを特徴とする請求項１～９のうちいずれか１つに50