本田机器人专利JPA_2008049462.pdfVIP

(57)【要約】

【課題】ロボットの動作環境内の人が誰でも簡単に、

且つ、特殊な装置なしにロボットの動作を緊急停止させ

ることができる叫び声によるロボットの緊急停止方法及

びシステムを提供する。

【解決手段】ロボットに設けられたマイクロフォンア

レイ等で構成される音声音響入力部に入力された音声音

響信号に対して周波数解析を行い、前記解析結果から得

られた基本周波数の変動量とスペクトル包絡の変形量に

基づいて、叫び声の音響的特徴を定量的に捉え、前記音10

響的特徴に基づいて、前記入力された音声音響信号が叫

び声であると判定する信頼度を評価し、前記信頼度が所

定の評価基準値を超えた場合に前記ロボットの動作を緊

急停止させる。

【選択図】図１

-1-

(2)

【特許請求の範囲】

【請求項１】

ロボットに設けられた音声音響入力部に入力された音声音響信号に対して周波数解析を

行い、前記解析結果から得られた基本周波数の変動量とスペクトル包絡の変形量に基づい

て、叫び声の音響的特徴を定量的に捉