本田机器人专利JPA_2008307668.pdfVIP

(57)【要約】

【課題】安全性を考慮した低電圧要求と高速移動のため

の高電圧要求とを共に満足し、よって効率的に電圧を供

給するようにした移動ロボットの駆動装置を提供する。

【解決手段】関節を介して連結される複数本のリンク（

大腿リンクなど）の関節に配置される電動モータ（１Ｙ

モータ４２，２Ｙモータ４６など）と、複数本のリンク

以外の部位に配置される電源（バッテリ）２８と、電源

と電動モータを接続する電力線９０を通じて電源から供

給される電圧を通電指令に応じて電動モータに供給して10

駆動する駆動回路（モータドライバ９２）とを備えた移

動ロボットの駆動装置において、電動モータに供給され

る駆動電圧を昇圧する昇圧器９８を備えると共に、電動

モータと昇圧器と駆動回路とを同一のリンク（大腿リン

クなど）に配置する。

【選択図】図４

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(2)

【特許請求の範囲】

【請求項１】

関節を介して連結される複数本のリンクと、前記関節に配置される電動モータと、前記

複数本のリンク以外の部位に配置される