CN119822240A 基于3d模型的无人行车启动和作业时起升高度测算方法 （云南昆钢电子信息科技有限公司）.pdfVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN119822240A

(43)申请公布日2025.04.15

(21)申请号202411792491.8

(22)申请日2024.12.07

(71)申请人云南昆钢电子信息科技有限公司

地址650300云南省昆明市安宁昆钢朝阳

路

(72)发明人李文义尹业华沈志彦尹雷

陈甫刚段蝶松

(74)专利代理机构昆明正原专利商标代理有限

公司53100

专利代理师徐玲菊于洪

(51)Int.Cl.

B66C13/48(2006.01)

G06F17/10(2006.01)

B66C13/46(2006.01)

权利要求书4页说明书13页附图3页

(54)发明名称

基于3D模型的无人行车启动和作业时起升

高度测算方法

(57)摘要

本发明涉及基于3D模型的无人行车启动和

作业时起升高度测算方法，属于无人行车技术领

域。该方法包括判断是抓料动作还是放料动作；

然后判断是否跨库区作业；接着判断是否是跨库

区放料，若为跨库区放料，无人行车大车小车的

启动条件为起升机构需要提升至挡墙高度；若为

非跨库区放料，需计算抓料位置到放料位置的允

许启动高度和到达放置位置的放料高度，将抓斗

提升至允许启动高度，大小车开始行走，待大小

车到达放料位置且抓斗达到放料高度（无先后顺

序），抓斗张开放料。本发明采用3D建模对库区料

A面情况实时反映，结合无人行车四个机构的运行

0特点和库区模型区域划分特点，使得无人行车的

4

2

2启动高度和停止高度更加精确。

2

8

9

1

1

N

C

CN119822240A权利要求书1/4页

1.基于3D模型的无人行车启动和作业时起升高度测算方法，其特征在于，包括如下步

骤：

步骤（1），判断是抓料动作还是放料动作；如果是抓料动作，执行步骤（2）；如果是放料

动作，执行步骤（3）；

步骤（2），判断是否跨库区作业；如果跨库区作业，无人行车大车小车的启动条件为起

升机构需要提升至挡墙高度；大车、小车机构到达抓取点执行抓料动作时，起升机构的高度

需下降到抓取点料面高度，如果抓取点料面高度比起升机构限位高度高，该动作不能执行；

步骤（3），判断是否是跨库区放料，若为跨库区放料，无人行车大车小车的启动条件为

起升机构需要提升至挡墙高度，大小车启动后，起升机构继续提升至起升上限高度；若为非

跨库区放料，需计算抓料位置到放料位置的允许启动高度和到达放置位置的放料高度，起

升机构先运行至允许启动高度，大小车开始行走，直至大小车到达放料位置且起升机构提

升至放料高度，开始放料。

2.根据权利要求1所述的基于3D模型的无人行车启动和作业时起升高度测算方法，其

特征在于，步骤（2）中，判断结果若为无人行车同库区作业，则获取行车当前位置及当前位

置所处区域、起升机构当前高度，从3D模型获取当前位置料面高度；计算当前起升机构高度

与当前料面高度差值，判断抓斗是否停在料面上。

3.根据权利要求2所述的基于3D模型的无人行车启动和作业时起升高度测算方法，其

特征在于：

如果抓斗停在料面上，从3D模型获取目标点高度、起始点和目标点中间区域的高度，取

这两个高度的最大值M1；根据抓斗的高度，起升机构往上提升抓斗高度的一半，确保抓斗与

当前位置料面高度不接触且有一定的活动空间，并且满足起升提升的高度不能大于起升的

限位高度，如果需要提升的高度大于起升限位，则只提升到限位高度，如果上述最大值比行

车起升机构限位高度高，则该任务不能执行，如果最大值M1比起升机构限位